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  文章標題:一種基于數字信號處理器和現場可編程門陣列的磁懸浮控制器
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作者:vivan2254  發表時間:2010-8-23 13:26:38
一種基于數字信號處理器和現場可編程門陣列的磁懸浮控制器
    徐俊起,吳小東
(上海磁浮交通發展有限公司,上海201 204
 
 
     摘要:為增強控制系統對磁懸浮列車系統參數變化的適應性、抑制車軌共振,磁懸浮控制器通常采用雙環控制的方法。隨著高速數字信號處理器( dsp)的出現,磁懸浮控制器實現了數字化。在詳細分析各種數字化磁懸浮控制器的基礎上,提出了一種新型的適用于雙環控制的基于dsp和現場可編程門陣列(fpga)的磁懸浮控制器,并進行了軟、硬件設計和試驗驗證。理論分析和試驗結果表明:該控制器結構簡單合理、高速有效,能夠完成先進的懸浮控制算法。
    關鍵詞:雙環控制:數字信號處理器;現場可編程門陣列;磁懸浮控制器;數字控制
    中國分類號:tm 301.2文獻標志碼:a文章編號:1673-6540(2010)07-0042-04
0 引 
    為增強控制系統對磁懸浮列車系統參數變化的適應性、抑制車軌共振,磁懸浮控制器通常采用雙環控制,即把磁懸浮控制器分為電流環子控制器和位置環子控制器,如圖1所示:位置環由間隙信號測量值s和給定間隙值sref組成;電流環由電流信號測量值和給定電流值iref,組成。文獻[1]提出將磁息浮系統分解為電流環和懸浮子控制系統兩個串行、解耦的子系統來設計控制器;文獻[2]提出將懸浮系統分為電流環和位置環進行控制,并設計了以tms320f2407數字信號處理器(dsp)為核心的控制器對其進行試驗驗證;文獻[3]對磁懸浮控制器的電流環作了研究,并設計了實用模擬電流環電路;文獻[4]對磁懸浮列車懸浮控制器的電流環進行了深入研究,并提出了次速電流環的概念;文獻[5]對磁懸浮控制器數字化進行了分析,并采用mc80c196單片機予以實現;文獻[6]用dsp實現了磁懸浮控制器。
    在磁懸浮控制系統中,電流環控制非常重要,系統降階的依據就是電流環具有足夠快的速度。但是,在電流環調節過程中,由于電磁鐵線圈電感和電阻不斷變化,因此電流環的系統參數不是固定的。另外,由于電流環是內環,位置環是外環,要求電流環比位置環具有更快的速度。
    在以往的磁懸浮控制中,由于硬件成本和單片機運算速度等原因,通常采用模擬電路實現磁懸浮控制器。模擬磁懸浮控制器存在靈活性差、抗干擾性差、參數調整困難等方面的缺點。隨著dsp等的應用,數字化磁懸浮控制器得到了廣泛推廣,并且隨著雙環控制理論的應用,出現了三種數字磁懸浮控制器結構:第一種是半數字化結構的控制器,即位置環采用dsp實現,電流環采用模擬電路實現;第二種是用單個dsp實現位置環和電流環的數字雙環單dsp控制器;第三種是雙dsp結構的磁懸浮控制器,即用一個dsp實現電流環控制,另一個dsp實現位置環控制。
    本文對各種數字磁懸浮控制器進行分析,提出了一種結構簡單、性能優越,更適合于雙環控制的基于dsp和現場可編程門陣列(fpca)的新型磷懸浮控制器。
數字雙環單dsp磁懸浮控制器
    第一種半數字化結構磁懸浮控制器還沒有完全實現電流環的數字化,存在明顯不足,這里不作詳細分析。本文重點分析數字雙環單dsp控制器和雙dsp結構的磁懸浮控制器。
    數字雙環單dsp控制器如圖2所示。圖中dsp采用ti公司的tms320lf2407或tms320f2812。由于tms320lf2407和tms320f 2812內部自帶的片內ad芯片轉換誤差較大、抗干擾能力較弱,對于懸浮控制器這種采樣精度要求較高,且工作環境比較惡劣的情況,其片內a/d往往不能達到要求,因此需要外擴a/d。dsp與外圍芯片之間的地址邏輯由復雜可編程邏輯控制器(cpld)實現。
    這種數字雙環單dsp控制器雖然能夠實現位置環和電流環的數字化控制,但存在以下缺點:
    (1)采樣頻率必須以電流環采樣速度為準,需要保持高采樣速度;
    (2)控制周期必須以電流環控制周期為準,保持高速運行,系統負荷重;
    (3)在軟件設計上,電流環和位置環不能完全解耦,調試困難;
    (4)試

 

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