伺服電機編碼器一般分為三類：增量型、****值型、正余玄伺服電機編碼器。編碼器的作用，主要是能檢測伺服實際運行的步數、轉數等，并能輸出實際運行所需要的信息，如起點位置、轉向等。

      增量型編碼器：

     增量式編碼器以轉動時輸出脈沖，通過計數設備來知道其位置，當編碼器不動或停電時，依靠計數設備的內部記憶來記住位置。 除了普通編碼器的ABZ信號外，增量型伺服編碼器還有UVW信號，目前國產和早期的進口伺服大都采用這樣的形式，線比較多。不過增量型編碼器在停電后，編碼器不能有任何的移動，當來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計數設備記憶的零點就會偏移，而且這種偏移的量是無從知道的，只有錯誤的生產結果出現后才能知道。

     ****值型伺服電機編碼器：

     ****型旋轉光電編碼器，因其每一個位置********、抗干擾、無需掉電記憶，已經越來越廣泛地應用于各種工業系統中的角度、長度測量和定位控制。 ****編碼器光碼盤上有許多道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。。。。。編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的****的2進制編碼（格雷），這就稱為n位****編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。 對編碼器由機械位置決定的每個位置的****性，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數據的可靠性大大提高了。

     正余玄伺服電機編碼器：

     由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環形通、暗的刻線，有光電發射和接收器件讀取,獲得四組正弦波信號組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對于一個周波為360度），將C、D信號反向，疊加在A、B兩相上，可增強穩定信號；另每轉輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。正余弦伺服電機編碼器的優點是不用采用高頻率的通訊即可讓伺服驅動器獲得高精度的細分，這樣降低了硬件要求，同是由于有單圈角度信號，可以讓伺服電機啟動平穩，啟動力矩大。

綜上所述：

    編碼器的類別要與伺服電機的屬性一致：要與伺服電機的屬性一致； 直流伺服電機的編碼器，刻線要與直流電機的槽數相配合；交流伺服電機的編碼器，刻線要與交流電機的極數、相數相配合，目的是刻線是電機步進的整數倍，這樣編碼的檢測信號就會是整數，不會有小數，不會有偏差。

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