貨物倉儲系統中的對伺服電機帶動直線導軌的定位控制設計為例加以說明。在倉儲系統中，要求由伺服電機拖動直線導軌將料塊送到指定的倉庫門口。假設從起點到終點的運送距離為100 mm，即要求由伺服電機帶動導軌作直線運動，定位距離為100 mm。為實現準確定位，系統采用西門子S7-200系列CPU226型PLC、時代超群的130ASEA10025-ORH伺服電機和DM-AE080伺服電機驅動器等設備。其中CPU226型PLC的CPU有兩個脈沖發生器，分別是Q0.0端子和Q0.1端子。這兩個端子均可輸出PTO/PWM高速脈沖信，脈沖頻率可達20 kHz。根據控制要求，系統擬采用高速脈沖串輸出PTO功能，PTO功能可輸出一定脈沖個數和占空比為50%的方波信號。輸出脈沖的周期以μs或ms為增量單位。PTO功能允許多個脈沖串排隊輸出，從而形成流水線。流水線分為兩種：單段流水線和多段流水線。