成人毛片18女人毛片免费 ,久久久久人妻精品区一三寸,精品无人区麻豆乱码1区2区新区,97色成人综合网站,在线成人精品国产区免费

欧美xxxx做受欧美gay,97在线中文字幕免费公开视频,综合五月激情二区视频,三年在线观看免费大全下载,夜鲁夜鲁夜鲁视频在线观看,两个人看的在线www片,赶尸艳谈电影,综合图区亚洲欧美另类图片

專業的微特電機產品發布平臺

用戶名：

密碼：

免費注冊		企業免費建站

新技術論壇		會員產品發布

TB6600QQ群：70241714 步進電機論文六軸工業機器人解決方案

步進電機驅動器控制器馬達IC 伺服電機無刷直流電動機微特電機文獻工控器件運動控制新產品六軸工業機器人

論壇公告:

中國步進電機應用網：http://using.zgbjdj.com/

文章標題：數控彈簧機上伺服驅動器的應用

回復文章

作者：amwgogll 發表時間：2012-11-9 11:09:35

一、引言
近年來，交流伺服驅動系統的應用越來越廣泛。交流伺服系統的性能日漸提高，價格日趨合理。與步進驅動系統相比，伺服驅動系統自帶編碼器，可以反饋位置信號，精度更高，不存在丟步的現象；伺服驅動為恒轉矩控制，步進驅動為恒功率控制，隨著轉速升高，步進電機輸出的扭力迅速衰減，伺服驅動不存在上述情況，在0到額的轉速之間，都可以輸出額定扭矩，因此伺服驅動可以應用于高速場合。
二、應用環境
某工廠生產數字彈簧機設備，采用步進驅動系統，加工速度****為150個工件/分鐘。為了提高加工速度，與深圳市研控自動化科技有限公司合作，采用研控公司的交流伺服驅動系統改造現有設備。試驗機型為兩軸電腦壓簧機，改造后參數如表1所示：
線徑Φ0.15~1.0mm
外徑Φ20mm
****送線速度150m/min
****送線長度無限
加工速度500工件/min
送線指令±0.1~±9999.99
凸輪指令±0.1°~±359.9°

改造前，加工速度只有150工件/分鐘，改造后的加工速度達到了500工件/分鐘，速度提高330%以上，而由改造帶來的總成本的增加不足1%，極大的提高了產品的性價比。
三、伺服驅動系統選型
原設備使用的是研控YKA2811MA細分步進驅動器和YK110HB115-06A步進電機。步進電機參數如表2所示：
型號步距角
( °)電機長度
(mm)保持轉矩
(N.m)額定電流
(A)轉子慣量
(g.cm2)電機重量
(Kg)
YK110HB150-06A1.8150216109006

要替代現有電機，首先替換后電機的轉矩要達到現有電機的水平。由上表中數據可知，步進電機的保持轉矩為21N.m，但是不必選擇額定轉矩為21N.m的交流伺服電機替代步進電機。步進電機的保持轉矩是電機轉速為0時的轉矩，是步進電機能夠達到的****轉矩，隨著轉速的升高，步進電機輸出的扭矩將衰減，步進電機矩頻曲線如圖2所示。而交流伺服電機的特性是在0到額定轉速之間，電機的扭矩恒定不變。設備的實際負載小于6N.m。
其次，選型速度。設備由共有兩軸——切刀軸和送線軸。切刀軸通過凸輪帶動切刀，每轉一周，加工一個工件，切刀軸轉速在500r/min左右；送線軸每轉送線長度為144mm，要達到150m/min的送線速度，要求送線軸電機轉速為1042r/min。
另外，慣量選型。負載慣量與電機慣量的比值稱為慣量比。慣量比的大小影響系統的起停性能。設備工作狀態為頻繁起停，每加工一個工件就有一個啟動停止過程。當加工速度達到****值時，電機每分鐘起停500次。為了獲得良好的起停性能，慣量比應選擇小一些，本次選擇在3：1左右。
根據以上規則，選擇驅動器型號YKPSDD_10A5D，電機參數如表3所示。由于伺服電機帶有光電編碼器，所以電機長度有所增加。編碼器精度為2500線，驅動器內部經過4倍頻，使得伺服的脈沖當量為0.036°，是步進電機的50倍。
表3：
型號電機長度(mm)額定轉速
(r/min)額定轉矩
(N.m)額定電流
(A)轉子慣量
(g.cm2)電機重量
(Kg)
YK110ST-0602021720006676006.7

    單純從力矩的角度上講，原步進電機轉速達到1200r/min時，轉矩仍在6N.m左右，滿足驅動的要求，但是步進電機的加速能力不行。當加工速度為500工件/分鐘時，電機啟動停止的時間非常短暫，沒有足夠的時間給步進電機加速到1000r/min，出現丟步的現象，而伺服電機卻可以成功的完成加速。
四、參數調節
   按說明書正確接線。為了測試連線是否存在故障，首先進入測試模式運行。研控伺服提供兩種測試模式，可以分別測試位置控制模式和速度控制模式。經過測試，確認機械連接和電氣連接正常。下一步將連接上位機運行。上位機完成對兩軸的運動狀態的計算，將運動狀態以脈沖的形式傳輸到伺服驅動器，由伺服驅動器驅動伺服電機執行上位機的運算結果。彈簧機的控制系統框圖如圖3所示：

以100工件/分鐘的速度運行，運行正常。繼續增加加工速度，當加工速度達到370工件/分鐘時，出現倒線的現象，即轉子位置超過了停止位置，然后向后退回，這是由于驅動器剛性不夠，需要調節參數，改善性能。對系統性能影響較大的幾個參數為位置比例增益、速度積分時間常數、位置比例增益、位置前饋增益。
  (1) [速度比例增益](參數PA-5)的設定值，在不發生振蕩的條件下，盡量設定得較大。設定值越大，剛性越強，但是設定過大，可能會產生振蕩。一般情況下，負載慣量越大，[速度比例增益]的設定值應越大。
  (2) [速度積分時間常數](參數PA-6)的設定值，根據給定的條件，盡量設置得較大。[速度積分時間常數]設定的太大時，響應速度將會提高，但是容易產生振蕩。所以在不發生振蕩的條件下，盡量設置的較大。[速度積分時間常數]設定的太大時，在負載變動的時候，速度將變動較大。一般情況下，負載慣量越大，[速度積分時間常數]的設定值應越小。
(3) [位置比例增益](參數PA-9)的設定值，在穩定范圍內，盡量設置得較大。[位置比例增益]設置得太大時，位置指令的跟蹤特性好，滯后誤差小，但是在停止定位時，容易產生振蕩。
(4) 如果要求位置跟蹤特性特別高時，可以增加[位置前饋增益]設定值。但如果太大，會引起超調。
根據以上調節規律，將速度比例增益從52增大到80，問題解決，一直到500工件/分鐘的加工速度，沒有出現倒線的現象。

五、總結
得益于研控交流伺服驅動器針對不同場合預置了不同參數，整個參數調試的過程簡化了很多。彈簧機的送線軸工作在頻繁啟停的狀態，對交流伺服來說，這是一種嚴苛的工作環境。研控伺服在彈簧機上的成功應用，充分證明了研控產品的優良品質。

共有記錄條，共頁，條/頁轉至頁

回復此文章主題
	用戶名：密碼：注冊新用戶
回復內容：