伺服電機(jī)使用位置控制時(shí) 怎么接方向、脈沖線

【位置控制方式時(shí)的控制信號(hào)PUL±/DIR±或CW/CCW】

伺服驅(qū)動(dòng)器在位置控制模式時(shí)由控制系統(tǒng)提供位置脈沖信號(hào)及電機(jī)方向信號(hào)。信號(hào)有兩種形式：脈沖+方向方式，正負(fù)雙脈沖方式

方式一：脈沖+方向，PUL±/DIR±

1） 位置脈沖信號(hào)PUL：

n 控制系統(tǒng)給出脈沖信號(hào)，經(jīng)過驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電子齒輪控制電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。

n 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的控制算法使電機(jī)轉(zhuǎn)子跟隨脈沖信號(hào)，。

n 位置偏差越小，運(yùn)行過程中的位置精度越高，當(dāng)位置偏差小于或等于〈定位完成界線值〉時(shí)就認(rèn)為定位已完成。此信號(hào)在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用光耦進(jìn)行隔離（參見下圖）。

2） 電機(jī)方向電平信號(hào)DIR：

n 此信號(hào)決定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

n 此信號(hào)為高電平時(shí)電機(jī)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，此信號(hào)為低電平時(shí)電機(jī)則為反方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此種換向方式，稱之為單脈沖方式。

方式二：正反雙脈沖，CW/CCW -- 控制系統(tǒng)分別給出正反向的脈沖信號(hào)，經(jīng)過驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電子齒輪控制電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。

2.【使能信號(hào)EN】

此信號(hào)在不連接時(shí)默認(rèn)為有效狀態(tài)，這時(shí)驅(qū)動(dòng)器正常工作。當(dāng)此信號(hào)回路導(dǎo)通時(shí)，驅(qū)動(dòng)器停止工作，這時(shí)電機(jī)處于無力矩狀態(tài)（相當(dāng)于脫機(jī)信號(hào)），此信號(hào)為選用信號(hào)。此信號(hào)在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用光耦進(jìn)行隔離（參見下圖）。

3.【驅(qū)動(dòng)器光耦電路接口圖】

n 為了使控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)器能夠正常的通信，避免相互干擾，我們?cè)隍?qū)動(dòng)器內(nèi)部采用光耦器件對(duì)上述三路輸入信號(hào)進(jìn)行隔離，三路信號(hào)的內(nèi)部接口電路相同，內(nèi)部采用光耦隔離方式連接。脈沖信號(hào)接入CP+/CP-端，方向信號(hào)接入DIR+/DIR-端，使能信號(hào)接入EN+/EN-端即可。

驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)內(nèi)部接口示意圖

n 如果驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)為電壓信號(hào)，要求：3.6V≤高電平≤5.5V； -5.5V≤低電平≤0.3V，最常用的為TTL電平。

n 如果驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)為電流信號(hào)，要求：7mA≤高電流≤18mA； -18mA≤低電流≤0.2mA。

n 不管是電壓信號(hào)還是電流信號(hào)，最終轉(zhuǎn)化為光耦器件的輸入電流以達(dá)到信號(hào)傳輸?shù)哪康模▍⒖忌蠄D），如果電壓信號(hào)的幅值超出以上要求的范圍須在外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦提供7-18mA的驅(qū)動(dòng)電流，參見下圖和下表。

 

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