編碼器Encoder為傳感器(Sensor)類的一種，主要用來偵測機械運動的速度、位置、角度、距離或計數，除了應用在產業機械外，許多的馬達控制如伺服馬達、BLDC伺服馬達均需配備編碼器以供馬達控制器作為換相、速度及位置的檢出所以應用范圍相當廣泛。根據檢測原理，編碼器可分為光學式、磁式、感應式和電容式。根據其刻度方法及信號輸出形式，分為增量式編碼器和****式編碼器。光電編碼器是利用光柵衍射原理實現位移—數字變換的，從50年代開始應用于機床和計算儀器，因其結構簡單、計量精度高、壽命長等優點，在國內外受到重視和推廣，在精密定位、速度、長度、加速度、振動等方面得到廣泛的應用。
　　a.增量式編碼器特點：

增量式編碼器轉軸旋轉時，有相應的脈沖輸出，其計數起點任意設定，可實現多圈無限累加和測量。編碼器軸轉一圈會輸出固定的脈沖，脈沖數由編碼器光柵的線數決定。需要提高分辨率時，可利用 90 度相位差的 A、B 兩路信號進行倍頻或更換高分辨率編碼器。

　　b. ****式編碼器特點

　　****式編碼器有與位置相對應的代碼輸出，通常為二進制碼或 BCD 碼。從代碼數大小的變化可以判別正反方向和位移所處的位置，****零位代碼還可以用于停電位置記憶。****式編碼器的測量范圍常規為 0—360 度。



　　增量型旋轉編碼器

　　軸的每圈轉動，增量型編碼器提供一定數量的脈沖。周期性的測量或者單位時間內的脈沖計數可以用來測量移動的速度。如果在一個參考點后面脈沖數被累加，計算值就代表了轉動角度或行程的參數。雙通道編碼器輸出脈沖之間相差為90º。能使接收脈沖的電子設備接收軸的旋轉感應信號， 因此可用來實現雙向的定位控制；另外，三通道增量型旋轉編碼器每一圈產生一個稱之為零位信號的脈沖。

　　增量型****值旋轉編碼器****值編碼器為每一個軸的位置提供一個********的編碼數字值。特別是在定位控制應用中，****值編碼器減輕了電子接收設備的計算任務，從而省去了復雜的和昂貴的輸入裝置：而且，當機器合上電源或電源故障后再接通電源，不需要回到位置參考點，就可利用當前的位置值。

　　單圈****值編碼器把軸細分成規定數量的測量步，****的分辨率為13位，這就意味著****可區分8192個位置+多圈****值編碼器不僅能在一圈內測量角位移，而且能幸，J用多步齒輪測量圈數。多圈的圈數為12位，也就是說****4096圈可以被識別。總的分辨率可達到25位或者33，554，432個測量步數。并行****值旋轉編碼器傳輸位置值到估算電子裝置通過幾根電纜并行傳送。



　　增量型→****型編碼器

　　旋轉增量值編碼器以轉動時輸出脈沖，通過計數設備來計算其位置，當編碼器不動或停電時，依靠計數設備的內部記憶來記住位置。這樣，當停電后，編碼器不能有任何的移動，當來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計數設備計算并記憶的零點就會偏移，而且這種偏移的量是無從知道的，只有錯誤的結果出現后才能知道。
　　解決的方法是增加參考點，編碼器每經過參考點，將參考位置修正進計數設備的記憶位置。在參考點以前，是不能保證位置的準確性的。在工控中就有每次操作先找參考點，開機找零等方法。
　　這樣的方法對有些工控項目比較麻煩，甚至不允許開機找零（開機后就要知道準確位置），有一些工況也不允許使用中因干擾影響而產生位置錯誤，于是就有了****編碼器的出現�！�
　　****值旋轉編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。。。。。編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的****的2進制編碼（格雷碼），這就稱為n位****編碼器。這樣的編碼器是由光電碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響，由于****值編碼器由機械位置決定的每個位置是****的，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數據的可靠性大大提高了
從單圈****值編碼器到多圈****值編碼器
　　單圈****值編碼器，以轉動中測量光電碼盤各道刻線，以獲取****的編碼，當轉動超過360度時，編碼又回到原點，這樣就不符合****編碼****的原則，這樣的編碼器只能用于旋轉范圍360度以內的測量，稱為單圈****值編碼器。要測量旋轉超過360度范圍，就要用到多圈****值編碼器。
　　編碼器生產廠家運用鐘表齒輪機械的原理，當中心碼盤旋轉時，通過齒輪傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎上再增加圈數的編碼，以擴大編碼器的測量范圍，這樣的****編碼器就稱為多圈式****編碼器，它同樣是每個位置編碼****不重復的，而無需記憶。
　　多圈編碼器另一個優點是由于測量范圍大，實際使用往往富裕較多， 這樣在安裝時不必要費勁找零點， 將某一中間位置作為起始點就可以了，而大大簡化了安裝