運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體從零點(diǎn)處以高速39KHZ 向前運(yùn)行直到碰到前方的行程開(kāi)關(guān)，再同速返回至零點(diǎn)處，結(jié)束。（假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為500HZ，零點(diǎn)至接近開(kāi)關(guān)的距離大于100000 步，小于100010）。

設(shè)計(jì)分析：此運(yùn)動(dòng)的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個(gè)大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采用中斷操作解決這一問(wèn)題。我們把行程開(kāi)關(guān)連接至( 限位A)A 操作端口，由于中斷操作時(shí)電機(jī)降速停止，如果以高速直接運(yùn)行至行程開(kāi)關(guān)，必然會(huì)關(guān)生過(guò)沖，為了避免過(guò)沖，我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）。

參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)��?shù)設(shè)定狀態(tài)改變）設(shè)定( 限位A)A 操

作入口地址nA=04，其他參數(shù)略。

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）

00 SPEED 39000 ；賦值速度39KHZ

01 G-LEN 0099000 ；先高速接近，但不能碰上行程開(kāi)關(guān)

02 SPEED 00400 ；低速值頻率要低于起跳頻率

03 G-LEN 07999999 ；任意設(shè)置一個(gè)大位移量去接確行程

開(kāi)關(guān)

04 SPEED 39000 ；( 限位A)A 操作入口，賦值回零速度

39KHZ

05 GO-AB-A ；按反方向，運(yùn)行相同位移量，回零06E

程序結(jié)束

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