依照接線圖，安裝和連線完畢之后，在通電之前先檢查以下幾項：

◢電源端子接線是否正確、可靠輸入電壓是否正確？

◢電源線、電機線有無短路或接地？

◢編碼器電纜連接是否正確？

◢驅動單元和電機是否已固定牢固？

◢電機軸是否末連接負載？

◢制動電阻連接（選配）是否正確？

◢串口通信線（選配）是否連接正確？

1 點動運行

（1）伺服使能（SON）OFF。內部使能(Pn003=0)或外部接線控制使能處于OFF狀態。建議CN2控制接口不接任何控制線。

（2）接通電路電源，驅動器的5位數碼管顯示點亮，如果有報警出現，則5個小數點一直閃爍，且顯示報警代碼AL-xx。請檢查連線。

（3）確認沒有報警和任何異常情況后，進入輔助模式 Fn002子目錄JOG_0(具體操作與參數設置見第三章

3.4.4節Fn002試運行操作)，按住▲ 鍵或▼ 鍵進行正反轉運行，釋放按鍵，電機減速后，不再通電。

2 按鍵調速運行

（1）伺服使能（SON）OFF。內部使能(Pn003=0)或外部接線控制使能處于OFF狀態。建議CN2控制接口不接任何控制線。

（2）接通電路電源，驅動器的5位數碼管顯示點亮，如果有報警出現，則小數點一直閃爍，且顯示報警代碼AL-xx。請檢查連線。

（3）確認沒有報警和任何異常情況后，進入輔助模式 Fn002子目錄JOG_1(具體操作與參數設置見第三章

3.4.4節Fn002試運行操作)。進入JOG_1的下層目錄后，顯示屏顯示為0(單位：r/min）且電機已通電 ，通過按▲ 鍵或▼ 鍵,輸入電機將要運行的速度，電機將按此速度運行。若要退出此操作，需進行JOG_2操作。

3 增益調諧

增益調諧是通過調整伺服增益參數組合（轉動慣量比、位置環增益、速度環比例增益、速度環積分時間、指令濾波器等）來優化伺服響應性能的功能。調整伺服增益時，必須考慮各參數間的相互作用影響,因此需平衡調整各增益參數值，不可進行極端設置。一般情況下，高剛性機械可通過提高伺服增益來提高響應性。而對于低剛性機械，提高伺服增益反而可能會產生振動，帶來負面作用。此時，可以通過降低剛性等級或伺服單元的各種振動抑制功能來抑制振動。一般系統調試流程如下圖所示:

3.1 系統慣量識別

自動調諧是指伺服在運行過程中識別負載轉動慣量，以達機械剛性等級（Pn259）的設定要求。為達到較優的響應性能，必須進行慣量識別。在下述情況下，可能不能有效的進行慣量推算:

●負載慣量變化快

●機械剛性極低

●機械部件連接不牢固，比如存在反向間隙

●****速度不足150轉/分和連續低速使用

●加減速在1秒內2000轉/分以下的和緩狀態

●負載剛性易于產生小幅度振動或摩擦較大

慣量推定的相關參數:

慣量推定的行程:S=V*T=Pn264*(Pn263/60000)。默認時，****近似行程S=400*80/60000=0.53轉（2500線編碼器）。

開始離線慣量推定操作前，必須進行以下設定：

●主電源已接入。

●伺服未使能。

●安裝限位開關，使用正向驅動禁止(CCWL)、反向驅動禁止(CWL)功能，

防止機械超程引發事故。

●各參數設定得當，慣量推定的電機加減速時間和運行速度合適，

盡量避免平緩低速的運行狀態。

慣量識別的一般流程如下：

3.2 自動增益調整

自動增益調整時，機械剛性設定包括以下21 種類型。在設置增益調整模式(Pn258)為1 時,選擇機械剛性等級(Pn259)，伺服將根據增益參數設定表自動選取伺服增益(位置環增益、速度環增益、速度環積分時間常數、扭矩指令濾波器濾波時間)。此時，Pn115、Pn116、Pn153~P156、Pn196、Pn197 等增益參數在自動增益調整模式下無效。增益參數設定表如下:

增益調整時，若增大機械剛性設定值，伺服的響應會提高，定位的時間也會縮短。但是，過高的增益會導致機械振動。因此，請在不發生振動的情況下，從低剛性等級逐級往上調，同時增益必須留有裕量，避免出現臨界狀態。對于皮帶輪等連接剛性低的負載設備，設定的剛性等級不能太高，而如滾珠絲杠等連接剛性高的負載設備，可以設定較高的剛性等級。

增益調整一般流程圖如下：

3.3 手動增益調整

進行手動增益調整時，設置Pn258 為0。通過以下伺服增益參數，調整伺服單元的響應特性。

手動增益調整一般流程如下：

注1：默認情況下，Pn045=0,第一組增益有效，可不必同時設置兩組增益。

注2：可適當參考增益參數設定表，在此基礎上進行參數微調。

3.4 抑制抖動方法

當伺服增益過高時，可能會出現電機軸抖動現象。為避免出現抖動，可按如下方法處理：

●位置控制時，當定位完成后，適當降低伺服增益,使用振動抑制衰減功能參數(Pn139~Pn141)。

●設置正確的負載慣量比。對于大慣性負載或高剛性、快響應設備 ，太小的速度環時間積分常數易造成定位過沖或擺動。

●使用增益切換功能(附錄A)，降低抖動頻段的增益。

●適當增加轉矩指令濾波器時間參數(Pn196,Pn197)。

●調節速度反饋補償(Pn183)。速度反饋補償量越大，響應變快，但電機噪音越響。

·應用領域

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