根據電機所接負載不同，參數需要調整才能達到****效果。

1. 絲桿負載 首先介紹下扭矩，先用 400W 電機，1.3NM。負載是 5mm 螺距的 絲桿，就是電機軸轉一圈負載移動 5mm，這樣的話， 負載等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm 那電機能提供的推力就是 經過絲桿傳動的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N 那能推動負載的重量就大約是 80KG，這個是垂直的，平推可 以稍微大些。 由于絲桿負載電機轉動一圈移動的距離較短，所以驅動器 的參數 （加速度可以較大，如 20000，位置環 KP 可以較大，如 3000）。伺服電機最適合此種負載。

2. 皮帶輪負載 伺服電機其實不是很適合接這種負載。因為皮帶輪一般直 徑比較大，例如直徑 30mm。那電機轉一圈，負載移動的距離就是 30mm*π = 94.2，比上面說的絲桿 5mm 大了很多倍。 那電機能提供的推力就是 經過皮帶傳動的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N 

 那能推動負載的重量大約是 4.3KG. 所以伺服電機其實不適合 接同步輪，因為同步輪轉動一圈負載移動的距離太長，力臂長。如 果這種場合要用伺服電機，可以選擇直接盡量小的同步輪或通過電 機軸接小同步輪，負載端接大同步輪，這樣減速幾倍，可以達到較 好的效果。這種場合驅動器參數（加速度設置較小，如 5000， 位 置環 KP 設置較小，如 1000），這樣設置參數的目的是減小加速度 和減速度，因為負載等效慣性大。

3. 圓盤負載 這種負載伺服無法直接帶動，一般都需要接減速器。例如直 徑 200mm 重量 10KG 的圓盤。半徑就是 100mm，重量等效半徑就是 50mm。力臂很大。如果伺服要接此類負載，比較接減速器再接負載。

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