1 電機走不準

解決方法：首先檢查PA-11和上位的脈沖數是否匹配，即（PA-11=10000，上位機發送10000個脈沖時，電機走一圈），可以監控一下位置指令即（db模式下P-CPO的值，分為10個周期去監控 例：第一次33880，第二次48000，第三次56000，，，，，，以此類推。當伺服第2周期開始即33880重新開始，查看下每一段和第一周期是否一致如果其中一段是偏移了，那可能是受到外部干擾）要確保地線正確連接，CN1信號線盡量遠離干擾源，盡量獨立走線，CN1的屏蔽層要盡量接地，如開關電源地，PLC地等都應正確接地排除干擾。PLC的程序是否合理，例：上位是下發指令的，伺服是執行，若上位機指令不對，那伺服也是走不準的。

2 電機走的不平穩

解決方法：不平穩現象有可能是剛性太弱導致的，要合理調式PA-5,PA-9,PA-19等參數。

即（PA-5=150,PA-9=15,PA-19=50）當然這個參數只是參考不是每個場合都適用，要根據現場的負載情況而定。往往有些設備會造成過沖現象，建議增加減速機，也有可能是脈沖干擾造成的，先檢查地線是否正確連接，盡量遠離干擾源。

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