增益調整步驟

位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，由皮帶連接的輸

送機械剛性低，可設置為較低頻寬；由減速器帶動的滾珠絲桿的機械剛度中等，可設置為中等頻寬；直接驅動滾珠絲桿或直線電機剛度高，可設置為高頻寬。如果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調低增益即可。在伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。請不要只對某一個參數進行較大的更改。關于伺服參數的更改步驟，一般請遵守以下原則

速度控制的增益調整步驟

1. 設定負載轉動慣量比(驅動器根據電機型號已自動適配)。

2. 設定速度環積分時間常數(Pr006)為較大值。

3. 速度環增益(Pr005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍許調小。

4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。

5. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。

位置控制的增益調整步驟

1. 設定負載轉動慣量比(驅動器根據電機型號已自動適配)。

2. 設定速度環積分時間常數(Pr006)為較大值。

3. 速度環增益(Pr005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍許調小。

4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。

5. 增大位置環增益(Pr009)，如果發生振動稍許調小。

6. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。

7. 若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差，可適當調整位置前饋(Pr021、Pr022)。

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