當應用場景需要精確的控制位置、速度及扭矩（或兩者結合）時，一般使用伺服電機系統(tǒng)。根據(jù)所控制的參數(shù)，伺服電機系統(tǒng)可以在轉矩模式、速度模式或位置模式下運行。每種模式都需要控制回路，這些回路受到伺服驅動器和控制器監(jiān)測控制并向電機發(fā)出命令，來實現(xiàn)所需的性能。

伺服電機控制–速度模式

當應用場景要求電機在變化的負載下保持設定的速度時，這將用到速度模式。

在速度模式下，電機速度由發(fā)送到電機的電壓控制。但是要改變電機的速度（加速或減速）需要增加或減小電機轉矩，因此在速度模式下也需要電流控制回路。

當使用多個控制回路時，電流控制是最內(nèi)部的回路，而速度控制回路則“圍繞”電流回路添加。

使用位置控制環(huán)時，將其添加到速度環(huán)周圍，形成最外層的環(huán)。

按照從內(nèi)到外的回路調(diào)整，因此先調(diào)整電流環(huán)，然后調(diào)整速度控制環(huán)，再調(diào)整位置控制環(huán)。

許多****伺服控制器可以“動態(tài)”的在控制模式之間切換，例如，在系統(tǒng)運行時不會從速度模式切換到轉矩模式，不會出現(xiàn)不穩(wěn)定或中斷的情況。

上面提到的速度控制環(huán)是從編碼器中獲取速度信息，以確定實際和指令速度之間的誤差，并通過該誤差確定電機需要哪些電流（轉矩）來校正速度誤差。

速度控制回路通常是PI控制器，在速度模式下運行的伺服系統(tǒng)有時會包含可平滑加速或減速的參數(shù)，以****程度地減小誤差的影響。

伺服電機控制–轉矩模式

在轉矩模式下，電流環(huán)路控制電機，轉矩與電流成正比，因此伺服系統(tǒng)的控制器會從驅動器中獲得實際電機的電流，并以此來確定實際電機轉矩。

然后，它將實際轉矩值與所需轉矩進行比較，并實時調(diào)整電機的電流以實現(xiàn)所需轉矩。

電機產(chǎn)生的扭矩大小取決于其接收的電流大小。轉矩決定了電機的加速度，該加速度會影響速度和位置。因此，伺服系統(tǒng)的電流控制回路是必要的。

電流控制回路通常使用PI（比例積分）控制器進行調(diào)節(jié)，電流回路參數(shù)通常由制造商設置。

應用

需要轉矩模式控制的應用范圍很廣，從卷繞（必須在卷繞時在材料網(wǎng)上保持恒定的張力）到注塑成型（必須在模具上施加恒定的夾緊力）。