關節坐標：只做單軸運動，也就是每次你按哪個關節它就那一個關節在動其它5個關節是保持                    不動的。（自由路徑指令）

  直角坐標：在你移動機器人的時候為了保證機器人在同一直線上移動，它是所有6個關節配合                    連動的。（姿勢直線指令）

  工具坐標：工具坐標的坐標原點在在它的工具終端，所以它的坐標是跟著終端變化而不斷變                      化的。

            一般在編程的時候用的比較多的是關節和直角坐標；從起始點到你真正需要的那個 點這之間的過渡點一般用關節坐標，其它地方用直角坐標或者工具坐標都行。當然編程的時候看個人習慣。

注釋:

1、Z坐標

 Z坐標的運動方向是由傳遞切削動力的主軸所決定的，即平行于主軸軸線的坐標軸即為坐標系

 Z坐標，Z坐標的正向為刀具離開工件的方向。

如果機床上有幾個主軸，則選一個垂直于工件裝夾平面的主軸方向為Z坐標方向；如果主軸能夠擺動，則選垂直于工件裝夾平面的方向為Z坐標方向；如果機床無主軸，則選垂直于工件裝夾平面的方向為Z坐標方向。

2、X坐標

X坐標平行于工件的裝夾平面，一般在水平面內。

如果工件做旋轉運動，則刀具離開工件的方向為X坐標的正方向；

如果刀具做旋轉運動，則分為兩種情況：

1)Z坐標水平時，觀察者沿刀具主軸向工件看時，+X運動方向指向右方；

2)Z坐標垂直時，觀察者面對刀具主軸向立柱看時，+X運動方向指向右方。

淘寶店鋪

咨詢電話：17316250601（微信同步）

更多點擊下方

北京時代超群伯朗特機器人機械臂臂展940MM負載5KG取料碼垛（WHC）

時代超群負載20公斤伯朗特BRTIRUS1820A取料CNC加工中心配套應用（WHC）

時代超群伯朗特工業機器人木地板傳送帶上送料應用(WHC)

時代超群伯朗特機器人BRTIRWD0707A以太網（485）通訊機械臂（WHC）