一.轉矩控制

轉矩控制用于印刷機、繞線機、注塑機等場合，電機輸出轉矩與輸入指令成 正比。

二.轉矩控制的簡單例子

本文給出一個轉矩控制的簡單例子(模擬轉矩指令輸入)，下圖是接線圖：

本例的參數設置如下：（其他參數使用出廠缺省值）

三.轉矩指令有關的參數

與轉矩指令有關的參數如下表所示：

模擬量調零操作方法詳見 3.6.2 節的說明，也可以根據輸入模擬量手動設置 參數 Pr054 調整零偏值，驅動器接收到的模擬量電壓值可通過下述菜單項查看：

四.轉矩指令來源

轉矩指令有幾種不同的來源，由參數 Pr026 設定如下：

注 1：內部轉矩指令：

注 2：模擬量轉矩指令+內部轉矩指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有兩個 DI 輸入 CZERO(零指令)、CINV(指令取 反)可提供特別功能，當 CZERO 為 ON 時，轉矩被強制為零；當 CINV 為 ON 時， 轉矩指令取反。

五.增益調整

驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路�？刂瓶驁D 如下：

理論上，內層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統會不穩定 而造成振動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下：

 電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬 

由于驅動器已經調整好電流控制環為****狀態，用戶只需調整速度控制環和 位置控制環參數。

六.增益參數

和控制增益有關的參數如下所示：

符號定義如下：

Kv：速度環增益； 

Ti：速度環積分時間常數； 

Kp：位置環增益； 

G：負載轉動慣量比； 

JL：折算到電機軸的負載轉動慣量； 

JM：電機轉子轉動慣量。

1. 速度環增益 Kv

速度環增益 Kv直接決定速度環的響應頻寬。在機械系統不產生振動或是噪 音的前提下，增大速度環增益值，則速度響應會加快，對速度命令的跟隨性越 佳。但是過大的設定容易引起機械共振。速度環頻寬表示為：

如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則速度環頻寬就等于速度環增益 Kv。

2. 速度環積分時間常數 Ti

速度環積分可有效的消除速度穩態誤差，快速反應細微的速度變化。在機械 系統不產生振動或是噪音的前提下，減小速度環積分時間常數 Ti，以增加系統剛 性，降低穩態誤差。如果負載慣量比很大或機械系統存在共振因素，必須確認速度回路積分時間常數夠大，否則機械系統容易產生共振。如果負載轉動慣量 比 G 設置正確(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度環積分時間常數 Ti：

3. 位置環增益 Kp

位置環增益直接決定位置環的反應速度。在機械系統不產生振動或是噪音的 前提下，增加位置環增益值，以加快反應速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位 時間。但過大設定會造成機械系統抖動或定位超調。位置環頻寬不可高于速度 環頻寬，一般

如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則位置環增益 Kp計算如下:

由于篇幅限制，更多技術知識請聯系：

時代超群李經理17600500753（同微信 QQ）

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