伯朗特機械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）軸動作功能說明(GC)

把手控器上的三擋旋鈕打到“手動”進入手動模式，該模式下可對機械手進行動作教導(dǎo)編程，如下圖所示： 

動作菜單

點擊【動作菜單】進入動作類型界面進行教導(dǎo)，如下圖所示。單擊一次表示“打開”菜單，單擊第二次表示“關(guān)閉”菜單。 

（1）軸動作

單擊按鈕進入如下界面： 

【插入】：勾選動作選擇要插入的位置單擊一次【插入】按鈕即可插入目標動作。

【設(shè)入】：當軸走到目標位置點擊一下“設(shè)入”再點擊“插入”即可把目標點的位置教導(dǎo)到程序中。

【同步】：選擇好幾個軸再勾選“同步”按鈕則已選的軸在運行的時候會組合在一起同時運動。

【引用點】：在引用點編輯按鈕頁面中新建有關(guān)節(jié)點后，可通過勾選引用點直接引用已建有的關(guān)節(jié)點。

【引用地址】：勾選“引用地址”可直接在軸位置框中輸入所要引用的地址數(shù)值，代表引用該地址的內(nèi)容。

【提前結(jié)束位置】：在教導(dǎo)中插入此步表示軸在走到提前結(jié)束位置時還未到達目標位置時，下一個動作已經(jīng)開始運行。

用例：若提前位置設(shè)為200，位置設(shè)為1000。則軸走到800的位置時（1000-200）就進行下一步的動作，同時這一步程序會繼續(xù)執(zhí)行到 1000。

【提前減速位置】：在教導(dǎo)中插入此步表示軸在走到提前減速位置時軸以設(shè)定的速度進行減速運行。

用例：若提前位置設(shè)為200，提前減速速度為5%，位置設(shè)為1000，速度設(shè)為80%。則軸從0-800 以80%的速度運行，800-1000 以5%的速度運行。

【輸入通就停或立即停】：當檢測到有輸入信號時就減速停止或立即停止。

用例 1：當程序運行到第一句的時候如果 X17 通則軸 X1 就會減速并停止。

用例 2：當程序運行至第二條程序是如果 X17 通則軸 X1 就會立即停止運行程序的教導(dǎo)如下圖所示： 

【輸出通提前位置】：當距離提前位置所設(shè)數(shù)值時就輸出信號。

例如：要讓 X 軸運動到 70mm 時輸出 Y15 信號，可在提前位置中輸入 30（100-70=30）。

【相對】：相對于當前位置移動已設(shè)置的距離。

【停止】：在選擇某軸的同時勾選“停止”則在自動運行時程序在跑到此步該軸就會立即停止。

【速度正向啟動】以某一速度向正方向一直運動。

【速度反向啟動】以某一速度向反方向一直運動。

【檢測終點 精度】檢測實際終點位置與教導(dǎo)的終點位置是否在設(shè)置的精度范圍內(nèi)，若實際運動的終點位置與教導(dǎo)的終點位置在設(shè)置的精度范圍內(nèi)，則判定此步動作運行結(jié)束可繼續(xù)運行下一動作，若不在精度范圍內(nèi)，則一直運行此步動作直到實際運動的終點位置與教導(dǎo)的終點位置在設(shè)置的精度范圍內(nèi)才運行下一動作。

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伯朗特機械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）按鍵功能說明(GC)

伯朗特機械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）主畫面說明(GC)