伺服剛性不足代表電流值小，電機扭力變小，所以手握電機很容易將軸心轉動，但因其位置閉環，所以放開還是回來原來位置。反之剛性強，電機扭力大，加減速快，整個系統慣量變大，經常造成過街，但也閉環所以又快速拉回，造成來回震盈，不信去轉動伺服的軸心。

伺服電機剛性

要說剛性，先說剛度。

系統的剛度分為機械剛度和伺服剛度，其中機械剛度是指系統機械部件在載荷的作用下，產生單位變形所需要的載荷的大小，它反映了機械結構抵抗變形的能力。

伺服剛度分為伺服靜剛度和伺服動剛度。

伺服靜剛度是指在恒定外載荷作用下，伺服驅動系統抵抗位置偏差的能力，也就是伺服電機為消除位置偏差而產生的扭矩(或力載荷)與位置偏差之比。

伺服動剛度是指在動態外載荷作用下，進給驅動系統 抵抗位置偏差的能力，伺服動剛度是一個復數，其大小隨著時間而變，所以一般用其幅值來衡量動剛度的大小。

定義伺服動剛度，式中T為干擾交變力， 為變形量，為外載荷的交變頻率，可以看出伺服剛度是一個復數。

同時從定義式可以看到，伺服動剛度會受到外載荷交變頻率的影響：

1.當外載荷的交變頻率為零時，即系統受到的干擾力為恒定靜力，此時系統的伺服動剛度值等于伺服靜剛度值。

2.當系統受到的外載荷交變頻率不為零時，系統的伺服動剛度和外載荷交變頻率有關;

3.當外載荷交變頻率等于機械系統的固有頻率時，此時系統的伺服動剛度達到****值。如果系統的伺服動剛度太低，則會影響系統的執行力，從而降低系統的加工精度。

都通過調整伺服驅動器參數來實現，如果是模擬電壓控制的，調速度環增益，設置值越大，增益越高，剛度越硬，在系統不產生振蕩的情況下，盡量設定的較大，如果是脈沖控制的，就調位置環增益了，原理一樣。

時代超群工控直銷 16633216372  王工