前言

  ZM-6610M是一款功能強大的直流無刷驅動器,速度/位置閉環控制 ,1-10A電流可調節 9V-60V寬范圍電壓輸入，驅動本身還帶有特殊功能,電機自學習功能,電機相線和霍爾信號線可以隨便接, 行程自學習功能,外接限位開關,可在一定距離里 來回往復運行！

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ZM-6610M 直流有感無刷電機驅動器功能特點

*支持電壓 9V~60V，額定輸出電流 10A

*支持占空比調速(調壓)、轉矩控制(穩流)、速度閉環控制(穩速)、位置閉環控制(角

度、距離控制)多種調速方式

*支持電位器、模擬信號、邏輯電平、開關量、PWM、頻率、脈沖、RS485 多種輸

入信號

*支持模擬信號電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置， 模擬信號可支持 0~3.3/5/10V 等

電壓范圍， 邏輯電平可支持 0/3.3/5/12/24V 等電壓； 支持模擬信號線性度調整與邏

輯電平閾值配置

*支持 RS485 多機通訊，支持 MODBUS-RTU 通訊協議，方便多種控制器(如 PLC)

通訊控制，支持通訊中斷停機保護

*支持加減速緩沖時間與加減速加速度控制， 可在指定行程內自動加減速并精確定位

*電機電流 PID 調節控制，電流控制精度 0.1A，****啟動/負載電流、制動(剎車)電

流可分別配置；支持電機過載和堵轉限流，防止過流損壞電機

*內置大功率剎車電阻可提供 6A 持續剎車電流

*支持電機相序學習、霍爾錯誤保護

*支持電機正反轉限位，可外接兩個限位開關分別對正轉和反轉限位

*支持電機轉速測量，支持電機堵轉檢測/堵轉限位停轉

*支持故障報警

*18kHz 的 PWM 頻率，電機調速無 PWM 囂叫聲

*極小的 PWM 死區，僅 0.5us，PWM 有效范圍 0.1%~****

*全部接口 ESD 防護，可適應復雜的現場環境

*使用 ARM Cortex-M3@72MHz 處理器

技術參數

原理概述

  本驅動器使用****的電機電流精確檢測技術、有感無刷電機自測速、有感無刷電機轉動 位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術和強大的 PID 調節技術可****地控制電機平 穩正反轉、換向及制動，輸出電流實時調控防止過流，精準控制電機轉速和轉動位置，電機 響應時間短且反沖力小。

1.3.1 電機加減速控制 

電流自動調節、加速度自動控制的軟啟動方式，電機可迅速、平穩啟動而反沖力小。支 持加減速時間和加減速加速度配置。

1.3.2 電機制動(剎車)控制 

電流自動調節的能耗制動方式，電機制動時間短而無強烈的沖擊震動。支持制動電流配 置。 

1.3.3 電機換向控制 

電機正反轉切換的過程由驅動器內部控制，自動進行減速、軟制動、軟啟動控制，無論 換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅動器或電機損壞。 

1.3.4 電機穩速控制 

通過霍爾信號檢測轉速和轉動位置，使用 PID 調節算法進行閉環控制，支持速度閉環 控制和時間-位置閉環控制兩種穩速控制算法。速度閉環方式具有在高速時速率控制平穩且 超調小的特點，但在低速時調可能速度控制不平穩；時間-位置閉環控制方式適合于多臺驅 動器控制多個電機在相同時間內轉動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。 

1.3.5 電機位置控制 

通過霍爾信號檢測轉動位置，使用 PID 調節算法進行位置閉環控制，使用剎車電阻進 行減速。 

1.3.6 電機轉矩控制 

由于電機轉矩與電流大小為近似的線性關系，本驅動器使用穩流輸出控制方式來實現電 機轉矩控制，用戶通過調節輸出電流的大小來實現對電機轉矩大小的控制。 

1.3.7 電機過載和堵轉保護 

電機過載時，驅動器將限流輸出，有效地保護電機；電機堵轉時，驅動器可檢測該狀 態并對電機制動。 

1.3.8 內部干擾抑制 

為了保證電機回路電流測量的精度，驅動電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態 干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅動電路干擾的影響。 

1.3.9 外部干擾抑制 

使用 ESD 防護器件和靜電泄放電路來對全部接口進行 ESD 防護，以抵抗外部干擾從而 使內部電路穩定工作和保護內部器件不被加在接口上的瞬態高壓靜電擊壞。 

1.3.10 485 通訊干擾抑制

使用信號、電源隔離芯片對 485 收發電路進行隔離從而抑制干擾。

  今天的講解就到這里了哦！接下來會繼續講解更多產品特性及更多編程知識，感興趣的朋友可以致電或掃描下方二維碼添加微信好友索要詳細資料哦！！

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