位置模式和速度模式增益參數(shù)如下：

性能優(yōu)化

① 增益參數(shù)調(diào)整步驟:

位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，由皮帶連接的輸送機械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬（Pr009:10~40）；由減速器帶動的齒輪箱的機械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬（Pr009:30~50）；直接驅(qū)動絲杠剛度高，可設(shè)置為高頻寬（Pr009:> 50）。如果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。

在伺服增益中，如果改變一個參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請不要只對某一個參數(shù)進行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請遵守以下原則:

② 噪聲及共振抑制方法:

如果因機械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應性時，可先適當加大速度檢測濾波時間(Pr019每次調(diào)整量為10)，若無明顯效果，再適當加大轉(zhuǎn)矩低通濾波時間(Pr007每次調(diào)整量為10)，以便抑制共振。

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