a、確定伺服電機所帶負載及慣量是否在電機的允許范圍之內，若負載及慣量超出電機額定倍數太多（負載轉矩大于3倍，慣量大于5倍），請重新選型更大規格的電機；

b、適當調大速度環比例增益Pr005，每次調整量為5；

c、若調大Pr005效果不明顯，可適當調小濾波系數Pr007/P-019，每次調整量為5；

d、若調小濾波系數效果也不明顯，可適當調小位置環增益Pr009，每次調整量為5；

e、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。