 
電機(jī)剛性不夠會(huì)出現(xiàn)狀況和解決方法: 現(xiàn)象剛性不足,伺服電機(jī)就跑的不平穩(wěn),共振頻率低,容易產(chǎn)生大的震動(dòng) 剛性過大的時(shí)候,會(huì)出現(xiàn)來回震蕩,無法停下來的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候其實(shí)已經(jīng)大了很多了,一般來說,當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候,會(huì)出現(xiàn)異響,這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng),導(dǎo)致它沖過頭,然后自己再糾正,無法停止。一般任何移動(dòng)都會(huì)出現(xiàn),甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。(參考吃了炫邁的情況。。。) 剛性弱么就是相反,是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下,導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下,但是剛性軟最終是能停下來的,就是高速停止的時(shí)候,會(huì)左右晃幾次然后停下。 慣量沒仔細(xì)試過,應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù),我更喜歡自己測試速度環(huán),位置環(huán),電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧,最終結(jié)果估計(jì)差不多。 
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