電機剛性不夠會出現狀況和解決方法：

現象剛性不足，伺服電機就跑的不平穩，共振頻率低，容易產生大的震動

剛性過大的時候，會出現來回震蕩，無法停下來的現象。這個時候其實已經大了很多了，一般來說，當你設置剛性參數慢慢加大的時候，會出現異響，這個時候就已經大了。其實就是軸的速度環定位能力太強，導致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現，甚至是外力都可以讓電機震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
剛性弱么就是相反，是因為無力讓電機停下，導致沖過頭。當然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。
慣量沒仔細試過，應該就是剛性和其他一些參數的綜合參數，我更喜歡自己測試速度環，位置環，電流環參數。 估計慣量參數是為了方便大家設置吧，最終結果估計差不多。