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電機剛性不夠會出現狀況和解決方法(WZ)
2021年9月29日

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電機剛性不夠會出現狀況和解決方法:

現象剛性不足,伺服電機就跑的不平穩,共振頻率低,容易產生大的震動

剛性過大的時候,會出現來回震蕩,無法停下來的現象。這個時候其實已經大了很多了,一般來說,當你設置剛性參數慢慢加大的時候,會出現異響,這個時候就已經大了。其實就是軸的速度環定位能力太強,導致它沖過頭,然后自己再糾正,無法停止。一般任何移動都會出現,甚至是外力都可以讓電機震蕩。(參考吃了炫邁的情況。。。)
剛性弱么就是相反,是因為無力讓電機停下,導致沖過頭。當然這是在速度較高的情況下,但是剛性軟最終是能停下來的,就是高速停止的時候,會左右晃幾次然后停下。
慣量沒仔細試過,應該就是剛性和其他一些參數的綜合參數,我更喜歡自己測試速度環,位置環,電流環參數。 估計慣量參數是為了方便大家設置吧,最終結果估計差不多。

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