（1）功能說明 為了克服主軸傳動間隙和誤差對控制性能的影響，提高主軸位置控制的精度，根據主軸 編碼器（第二位置編碼器）的實時位置反饋信號，進行位置控制或分度控制的功能，稱為全 閉環控制。相關參數說明如下：

例如： 主軸編碼器線數為 1024 線，主軸旋轉一圈的脈沖數為 4096，則設置 P028 = 0，P027 = 4096； 主軸編碼器線數為 2500 線，主軸旋轉一圈的脈沖數為 10000，則設置 P028 = 1，P027 = 0； z 此參數設置需斷電重啟生效。 

（2）操作流程 先進行半閉環位置控制（以電機編碼器為位置信號反饋來源），確定電機編碼器和主軸 編碼器位置信號是否正常，極性是否一致，半閉環位置控制運行正常后再進行全閉環調試（以 主軸編碼器為位置信號反饋來源）。調試流程如下：

1、將P-023設為0選擇電機編碼器作為位置反饋信號來源，正確設置主軸編碼器的分辨率參 數P-028和P-027，保存參數后斷電重啟；  

2、上電后，使主軸以半閉環方式往某一固定方向低速旋轉（上位機給出低速位置旋轉指令 或手動撥動主軸），確定運行正常后，觀察D-SPD（電機速度）和 D-SP2（主軸速度）的符 號是否一致（即：同為正速度或同為負速度），若不一致則需要將P-085取反（即：由0改為 1或由1改為0，主軸編碼器A/B反相）；

3、將P-023設置為1打開全閉環控制開關，選擇主軸編碼器作為位置反饋信號來源，保存參 數后斷電重啟生效； 

4、上述流程完成后，再次上電，主軸驅動器即工作在全閉環控制模式，上位機給出使能信 號和速度/位置切換信號，主軸便以主軸編碼器作為位置反饋信號來源進行位置控制。

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