今天安裝一臺四軸機械臂控制箱。算是比較簡單，因為沒用操作系統說明資料，不涉及編程。只是簡單的組裝裝配，所以一天時間做好了。有興趣的朋友，可以一起看看。

這個是基本完事，上電測試階段！

機械臂外部示教器，用于編程操作的控制器。中文的，也比較好上手。

這個就是大致的箱體。有伺服驅動器，三臺。其中一臺在客戶手中，沒用發過來�？蛻糇岊A留線，回家自己安裝。

總共16個中間繼電器。有控制220v 和24。有氣缸和電磁閥。用于抓取和推送

箱體空間不夠用，只能把一部分繼電器安裝于箱體底部。

這個黑色就是四軸機械臂控制器。集成輸入輸出控制和四路脈沖控制。

20A的伺服驅動器，估計設備負載不會很大。

箱體走線基本差不多，就是冬天干活受罪。太冷了，沒空調。

上電給伺服驅動匹配參數

plc單獨控制輸出，因為上面的機械臂控制器輸出控制點不夠用。

這個是單獨控制220V電磁閥的

下面的十二個繼電器控制24v

這幾根零散的線就是伺服電機的脈沖信號線。24v和5v都可以。只不過接受5v信號需要加電阻。。感覺和之前的控制器相反。。。