現象描述：運行過程中不定期出現偏位，偏位多少并不清楚。

可能存在的原因1：干擾原因導致電機偏位

分析原因：非周期性偏位大部分因為干擾導致，少部分因為運動控制卡發出的窄脈沖或者機械結構松動引起。

解決方法：如果干擾出現的比較頻繁，則可以利用示波器監控脈沖頻率確定干擾發生的時間進而確定干擾源，移除或者使脈沖信號遠離干擾源能解決部分干擾。如果干擾出現的比較偶然，或者難以確定干擾源位置或電氣柜已固定難以移動，則可以考慮采用以下措施來解決問題：

A  驅動器進行接地處理

B  脈沖線更換成雙絞屏蔽線

C  脈沖正負端并聯103陶瓷電容濾波（脈沖頻率小于54kHz）

D  脈沖信號增加磁環

E  驅動器和控制器電源前端增加濾波器

常見的干擾源包括變頻器、電磁閥、高壓電線、變壓器、線圈式繼電器等。

在規劃電氣柜的時候應避免信號線靠近這些干擾源，信號線與高壓供電線應該分不同線槽進行布線。

可能存在的原因2：脈沖串出現窄脈沖

分析原因：客戶運動控制卡發送脈沖串占空比較小或過大，出現窄脈沖，驅動器識別不了，導致偏位。

可能存在的原因3：機械結構松動

分析原因：聯軸器、同步輪、減速機等用頂絲固定或螺絲夾緊的連接件在快速沖擊場合運行一段時間可能出現松動，導致偏位。用鍵和鍵槽配合固定的同步輪則注意鍵和鍵槽之間是否存在間隙，齒輪齒條結構則注意兩者之間的配合間隙。

解決方法：關鍵部分、受力大的結構螺絲一定用彈墊、而且螺絲或頂絲宜涂覆螺絲膠。電機軸與聯軸器盡量用鍵槽連接。

可能存在的原因4：濾波電容過大

分析原因：濾波電容過大，普通RC濾波器截止頻率是1/2πRC，電容越大截止頻率越小，一般驅動器脈沖端電阻為270歐姆，103陶瓷電容構成的RC濾波電路截止頻率為54khz，頻率高于此會因為幅值衰減過大而導致部分有效信號無法被驅動器正確檢測到，最終導致偏位。

解決方法：加濾波電容時需要核算脈沖頻率、一定要保證****通過脈沖頻率滿足要求。

可能存在的原因5：PLC或者運動控制卡****脈沖頻率不夠高

分析原因：一般PLC允許輸出****脈沖頻率為100kHz，運動控制卡根據其發脈沖芯片不一樣差異較大，特別是普通單片機開發的運動控制卡可能會因為脈沖頻率不夠高導致偏位。

解決方法：假如上位機****脈沖頻率有限，為了保證速度，可以適當降低驅動器細分，以保證電機轉。

聯系方式：QQ:282655962  電話：15810081282（孫先生）

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