位置前饋增益

　　1、設定位置環的前饋增益;

　　2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小;

　　3、位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩;

　　4、不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~2000。

　　位置比例增益

　　1、設定位置環調節器的比例增益;

　　2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調;

　　3、參數值由具體的直流伺服電機系統型號和負載情況確定。

　　速度積分時間常數

　　1、設定速度調節器的積分時間常數;

　　2、設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的直流伺服電機控制系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大;

　　3、在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

　　速度比例增益

　　1、設定速度調節器的比例增益;

　　2、設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的直流伺服電機控制系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大;

　　3、在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

　　速度反饋濾波因子

　　1、設定速度反饋低通濾波器特性;

　　2、數值越大，截止頻率越低，直流伺服電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩;

　　3、數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

　　****輸出轉矩設置

　　1、設置直流伺服電機的內部轉矩限制值;

　　2、設置值是額定轉矩的百分比;

　　3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍;

　　4、設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍;

　　5、本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，直流伺服電機控制器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF;

　　6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數;

　　7、設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間;

　　8、加減速特性是線性的到達速度范圍;

　　9、設置到達速度;

　　10、在非位置控制方式下，如果直流伺服電機電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為OFF;

　　11、在位置控制方式下，不用此參數;

　　12、與旋轉方向無關。

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