增益調整

     驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路。控制框圖如下：

     理論上，內層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統會不穩定而造成振動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下：

電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬

     由于驅動器已經調整好電流控制環為****狀態，用戶只需調整速度控制環和位置控制環參數。

增益參數

和控制增益有關的參數如下所示：

符號定義如下：

Kv：速度環增益；

Ti：速度環積分時間常數；

Kp：位置環增益；

G：負載轉動慣量比；

JL：折算到電機軸的負載轉動慣量；

JM：電機轉子轉動慣量。

1. 速度環增益 Kv

    速度環增益 Kv直接決定速度環的響應頻寬。在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增大速度環增益值，則速度響應會加快，對速度命令的跟隨性越佳。但是過大的設定容易引起機械共振。速度環頻寬表示為：

    如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則速度環頻寬就等于速度環增益Kv。

2. 速度環積分時間常數 Ti

    速度環積分可有效的消除速度穩態誤差，快速反應細微的速度變化。在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，減小速度環積分時間常數 Ti，以增加系統剛性，降低穩態誤差。如果負載慣量比很大或機械系統存在共振因素，必須確認速度回路積分時間常數夠大，否則機械系統容易產生共振。如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度環積分時間常數 Ti：

位置環增益 Kp 

位置環增益直接決定位置環的反應速度。在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增加位置環增益值，以加快反應速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位時間。但過大設定會造成機械系統抖動或定位超調。位置環頻寬不可高于速度環頻寬，一般

如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則位置環增益 Kp計算如下:

增益調整步驟

    位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，由皮帶連接的輸送機械剛性低，可設置為較低頻寬；由減速器帶動的滾珠絲桿的機械剛度中等，可設置為中等頻寬；直接驅動滾珠絲桿或直線電機剛度高，可設置為高頻寬。

如果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調低增益即可。在伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。請不要只對某一個參數進行較大的更改。關于伺服參數的更改步驟，一般請遵守以下原

則: 

轉矩指令有關的增益調整：

z 設定模擬量轉矩輸入電壓和電機實際運行轉矩之間的比例關系，設定值的單位是額定轉矩 1%/V；

z 模擬量輸入范圍是-10V~10V。