伺服電機控制方式有脈沖、模擬量和通訊這3種，模擬量前邊已經說過了，詳情可以看鏈接http://www.gfzfw.cn/news2.asp?id=18620 ，脈沖控制基本思路:脈沖總量確定電機位移，脈沖頻率確定電機速度。

指令脈沖傳輸路徑:

指令脈沖輸入方式

注：箭頭表示計數沿，且參數設置為 Pr036=0（電機正常方向），Pr037=0 時

A 脈沖+方向脈沖（單脈沖信號）：

只需給驅動器一路脈沖信號，電機正反向運動由有一路IO信號確定，這種控制方式更為簡單，高速脈沖口占用資源少，一般用于小型系統中。（開關控制電機正反轉）

B正轉/反轉脈沖（雙脈沖信號）：

驅動器需接收2路高速脈沖，但是這兩路高速脈沖并不同時存在，一路脈沖處于輸出狀態時，另一路必須處于無效狀態，選用這種控制方式，一定要確保在同一時刻只有一路脈沖輸出，兩路脈沖，一路輸出為正方向運行，另一路為負方向運行，這種方式需要一個電機軸占用兩路高速脈沖端口。

C 正交脈沖（差分信號）：

驅動器接收兩路高速脈沖，通過兩路脈沖的相位差，確定電機的旋轉方向，如果PULS比SIGN快90度，為正轉，若PULS比SIGN慢90度，為反轉。

   運行時，這種控制的兩相脈沖為交替狀，因此這種控制方式也叫做差分控制，具有差分的特點，也說明了這種控制方式，控制脈沖具有更高的抗干擾能力，適用于干擾矯情的場景，但這種控制方式也是需要一個電機軸同時占用兩路脈沖端口。

注：參數修改后，必須保存，重新上電才有效