今天給大家介紹伺服電機的剛性和慣量，根據所帶的傳動不同，伺服電機需要通過調節一些參數來改變使用中的一些常見問題：

  在伺服電機應該用中，用聯軸器來連接電機和負載，就是典型的剛性連接，而用同步帶或者皮帶來連接電機和負載，就是典型的柔性連接。

  電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，而我們可以在伺服驅動器調節電機的剛性，伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關，一般剛性越高其響應速度也越高，但是調太高的話，很容易讓電機產生機械共振，所以，一般伺服驅動器參數里面都有手動調節響應頻率的選項，和調節增益的參數。

  在伺服系統位罟模式下，施加力讓電機偏轉，如果用力較大目偏轉角度較小，那么就認為何服系統剛性強，反之則認為伺服剛性弱。注意這里我說的剛性，其實更接近響應速度這個概念。從控制器角度看的話，剛性其實是速度環，位置環和時間積分常數組合成的一個參數，它的大小決定機械的一個響應速度。

  像松下和一菱伺服都有自動增益功能，通常不重要特別去調整，國產的一些何服，只能夠手 調整其實如果你不要求定位快，只要準，在陰力不大的時候，剛性低，也可以做到定位準，只不過定位時間長。因為剛性低的話定位慢，在要求響應快，定位時間短的情況下，就會有定位不準的錯覺而慣量描述的是物體運動的慣性，轉動慣量是物體繞軸轉動慣性的度量。轉動慣量只跟轉動半徑和物體質量有關。一般負載慣量超過電機轉子慣量的10倍，可以認為慣量較大。

導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機傳動系統的剛性影響很大，固定增益下，轉動慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動:轉動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動。

我們知道通常在伺服系統選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等參數外，我們還需要先計算得知機械系統換算到電機軸的慣量，再根據機械的實際動作要求及加工件質量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機。在調試時(手動模式下)，正確設定慣量比參數是充分發揮機械及伺服系統****效能的前提。

那到底什么是"慣量匹配”呢?其實也不難理解，根據牛二定律:

"進給系統所需力知=系統轉動慣量]x角加速度0

角加速度0影響系統的動態特性，0越小則由控制器發出指令到系統執行完畢的時間越長，系統反應越慢。如果0變化則系統反應將忽快忽慢，影響加工精度。

一般來說，小慣量的電機制動性能好，啟動，加速停止的反應很快，高速往復性好，適合于一些輕負載，高速定位的場合。中，大慣量的電機適用大負載、平穩要求比較高的場合，如一些圓周運動機構和一些機床行業。

所以何服電機風性過大，剛性不足，一般是要調控制器增益改變系統響應了，慣是過大，慣是不足，說的是負裁的慣縣產化和何服電機縣的一個相對的較。

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