濾波是信號處理的一個重要概念，它的作用是盡可能減小脈動的直流電壓中交流成分，保留其直流成分，使輸出電壓波形變的平滑。而濾波器的作用就是讓有用的信號盡可能無衰減的通過，對無用信號盡可能的衰減，以提高信號抗干擾性、信噪比及分析精度。平滑濾波基本體現在降噪、降低震動及抗干擾。 位置控制模式有關濾波參數設置： 
平滑濾波 如下圖所示，參數 Pr040 是對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現指令延遲現象。當設置為 0 時，濾波器不起作用。參數值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時間。 
濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。此濾波器用于：上位控制器無加減速功能、電子齒輪比較大、指令頻率較低等場合。 
z 對脈沖輸入信號 PULS 進行數字濾波，數值越大，濾波時間常數越大。 z 缺省值時****脈沖輸入頻率為 500kHz(kpps)，數值越大****脈沖輸入頻率會相應降低。 z 用于濾除信號線上的噪聲，避免計數出錯。如果出現因計數不準導致走不準現象，可適當增加參數值。 z 可對脈沖和方向信號時序超前或滯后進行調整。 z 參數修改后，必須保存，重新上電才有效。 
z 對脈沖方向信號 SIGN 進行數字濾波，數值越大，濾波時間常數越大。 z 參數修改后，必須保存，重新上電才有效。 z 可對脈沖和方向信號時序超前或滯后進行調整。 z 參數修改后，必須保存，重新上電才有效。 
z 對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現指令延遲現象，當設置為 0 時，濾波器不起作用。 z 此濾波器用于： 1. 上位控制器無加減速功能； 2. 電子齒輪比較大（N/M>10）； 3. 指令頻率較低； 4. 電機運行時出現步進跳躍、不平穩現象。 
前饋能降低位置環控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及更短的定位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統不穩定、超調。若電子齒輪比大于 10 也容易產生噪聲。一般應用可設置 Pr021 為 0%，需要高響應、低跟蹤誤差時，可適當增加，不宜超過 80%，同時可能需要調整位置環前饋濾波時間常數(參數 Pr022)。 
z 前饋可減小位置控制時的位置跟蹤誤差，設置為 100 時，任何頻率的指令脈沖下，位置跟蹤誤差總是 0。 z 參數值增大，使位置控制響應提高，過大會使系統不穩定，容易產生振蕩。 
對位置環前饋量的濾波，作用是增加前饋控制的穩定性。 
如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。 
z 轉矩的低通濾波器，可抑制機械引起振動。 z 數值越大，抑制振動效果越好，過大會造成響應變慢，可能引起振蕩；數值越小，響應變快，但受機械條件限制。 z 負載慣量較小時，可設置較小數值，負載慣量較大時，可設置較大數值。 
z 參數值越大，檢測越平滑，參數值越小，檢測響應越快，太小可能導致產生噪聲；太大可能導致振蕩。
速度控制相關濾波參數設置： 
z 模擬量速度輸入的低通濾波器。
z 設置越大，輸入模擬量響應速度越慢，有利于減小高頻噪聲干擾；設置越小， 響應速度越快，但高頻噪聲干擾大。 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。 
z 轉矩的低通濾波器，可抑制機械引起振動。 z 數值越大，抑制振動效果越好，過大會造成響應變慢，可能引起振蕩；數值越小，響應變快，但受機械條件限制。 z 負載慣量較小時，可設置較小數值，負載慣量較大時，可設置較大數值。 
z 參數值越大，檢測越平滑，參數值越小，檢測響應越快，太小可能導致產生噪聲；太大可能導致振蕩。
轉矩控制有關濾波參數設置： 
z 模擬量轉矩輸入的低通濾波系數。 z 設置越大，輸入模擬量響應速度越慢，有利于減小高頻噪聲干擾；設置越小，響應速度越快，但高頻噪聲干擾大。 
z 轉矩的低通濾波器，可抑制機械引起振動。 z 數值越大，抑制振動效果越好，過大會造成響應變慢，可能引起振蕩；數值越小，響應變快，但受機械條件限制。 z 負載慣量較小時，可設置較小數值，負載慣量較大時，可設置較大數值。
附近有干擾設備時，對伺服驅動器的電源線和控制線有干擾，可能使驅動器產生誤動作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾措施，保證驅動器的正常工作。但噪聲濾波器會增加漏電流，因此需在驅動器的電源輸入端裝上隔離變壓器。
與濾波相關調試典型問題及對策 1）伺服電機運行中出現噪音或震動 a、適當調大濾波系數Pr007和Pr019，每次調整量為5； b、若調大濾波系數效果不明顯，需降低速度環比例增益和位置環比例增益，即調小Pr005和Pr009, 每次調整量為5； c、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。 2）伺服電機運行中出現抖動 a、確定伺服電機所帶負載及慣量是否在電機的允許范圍之內，若負載及慣量超出電機額定倍數太多（負載轉矩大于3倍，慣量大于5倍），請重新選型更大規格的電機； b、適當調大速度環比例增益Pr005，每次調整量為5； c、若調大Pr005效果不明顯，可適當調小濾波系數Pr007/P-019，每次調整量為5； d、若調小濾波系數效果也不明顯，可適當調小位置環增益Pr009，每次調整量為5； e、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。 
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