1.指令脈沖頻率過高

檢查輸入頻率、電子齒輪比設置是否正確，降低輸入頻率 正確設置 P029（位置指令脈沖電子齒輪第 1 分子）、P030 （位置指令脈沖電子齒輪分母，用于對輸入脈沖進行分頻或倍頻，可以方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶需要的脈沖分辨率。指令脈沖電子齒輪分子 N 由參數 Pr029 設置，分母 M 由參數 Pr030 設置。輸入脈沖指令經過N/M 變化得到位置指令）

2.電機使能到指令脈沖發出之間的間隔時間太短

上位機給出使能到發出脈沖之間加延時至少 500ms（等待電機充分激勵），修改上位機時序

3.上位機指令未做加減速處理或加減速時間太短上位機發送位置指令的加減速時間設置是否合理，增大上位機發送指令的加減速時間，適當調大位置指令平滑濾波系數 P040 （位置指令指數平滑濾波時間，對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現指令延遲現象，當設置為 0 時，濾波器不起作用。此濾波器用于：1. 上位控制器無加減速功能；2. 電子齒輪比較大（N/M>10）；3. 指令頻率較低；4. 電機運行時出現步進跳躍不平穩現象。）

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