無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器ZM-6610M,直流電源供電，電壓范圍 9V~60V，額定輸出電流 10A，支持占空比調(diào)速(調(diào)壓)、轉(zhuǎn)矩控制(穩(wěn)流)、速度閉環(huán)控制(穩(wěn)速)、位置閉環(huán)控制(角度、距離控制)多種調(diào)速方式，支持電位器、模擬信號(hào)、邏輯電平、開關(guān)量、PWM、頻率、脈沖、RS485 多種輸入信號(hào)，模擬信號(hào)可支持 0~3.3/5/10V 等，電壓范圍，邏輯電平可支持 0/3.3/5/12/24V 等電壓，支持 RS485 多機(jī)通訊，方便多種控制器(如 PLC)通訊控制，支持通訊中斷停機(jī)保護(hù)，支持電機(jī)相序?qū)W習(xí)、霍爾錯(cuò)誤保護(hù)，支持電機(jī)正反轉(zhuǎn)限位，可外接兩個(gè)限位開關(guān)分別對(duì)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)限位，全部接口 ESD 防護(hù)，可適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，適用于科研、生產(chǎn)、現(xiàn)場(chǎng)控制等場(chǎng)合，適配電機(jī)如下： 42電機(jī)尺寸規(guī)格： 
57電機(jī)尺寸規(guī)格： 
60電機(jī)尺寸規(guī)格： 
驅(qū)動(dòng)器接線圖： 
驅(qū)動(dòng)器接口 
注意：電源接口和電機(jī)接口的接線千萬(wàn)不能搭在一起，它們也不能與輸入信號(hào)、霍爾信號(hào)、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。電源地或控制信號(hào)的地也不要與機(jī)殼相連，否則可能造成驅(qū)動(dòng)器工作不穩(wěn)定。如果使用變壓器供電或開關(guān)電源供電，機(jī)殼請(qǐng)與大地相連，使用電池供電，機(jī)殼請(qǐng)不要與大地相連。 電源、電機(jī)接口 
電源接口的信號(hào)定義，+為電源正極，-為電源負(fù)極，直流電源供電，電源接口支持電壓范圍為DC9V～60V。 電機(jī)接口的定義，U、V、W與電機(jī)的U、V、W相線相連(可不按順序連接，當(dāng)電機(jī)的相線順序改變后需要重新對(duì)電機(jī)進(jìn)行學(xué)習(xí))。 霍爾信號(hào)接口 
霍爾信號(hào)接口定義，H-接霍爾傳感器的負(fù)極，H+接霍爾傳感器的正極，HW、HV、HU分別接霍爾傳感器的三霍爾信號(hào)線(電機(jī)霍爾傳感器的電源正負(fù)極一定要接正確，霍爾位置信號(hào)HW、HV、HU可不按順序連接，當(dāng)霍爾位置信號(hào)接線順序改變后需要重新對(duì)電機(jī)進(jìn)行學(xué)習(xí))。 輸入信號(hào)接口 
輸入信號(hào)端口的作用   
  
系統(tǒng)配置撥碼開關(guān) 
通過(guò)撥碼開關(guān)可以配置電機(jī)在數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下電機(jī)的額定電流、信號(hào)源和工作模式，以及485通訊控制方式下的從站地址。 通過(guò)對(duì)電機(jī)額定電流的配置，一方面可以設(shè)定電機(jī)的****負(fù)載電流，當(dāng)電機(jī)過(guò)負(fù)載或堵轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)將輸出電流穩(wěn)流至額定電流，有效地保護(hù)電機(jī)；另一方面可使相應(yīng)額定電流的電機(jī)調(diào)速更穩(wěn)定。 通過(guò)對(duì)信號(hào)源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號(hào)。本驅(qū)動(dòng)器可支持電位器、模擬信號(hào)、開關(guān)量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號(hào)。 通過(guò)對(duì)工作模式的配置，可配置電機(jī)的不同調(diào)速方式或進(jìn)行電機(jī)相序、時(shí)序?qū)W習(xí)。對(duì)于剛接上的電機(jī)，需要先對(duì)電機(jī)進(jìn)行相序?qū)W習(xí)才能使用；通過(guò)選擇不同的調(diào)速方式可滿足用戶不同的應(yīng)用需求；通過(guò)學(xué)習(xí)電機(jī)行程，用戶可以使用電位器、模擬信號(hào)、PWM 或頻率信號(hào)來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)在固定行程內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置。 
數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下?lián)艽a開關(guān)各位功能定義 
其中第 8 位為控制方式選擇位。當(dāng)?shù)?/span> 8 位為 OFF 時(shí)，為電位器/模擬信號(hào)控制方式；當(dāng)?shù)?/span> 8 位為 ON 時(shí)，為 RS-485 通訊控制方式。 注意：在使用撥碼開關(guān)配置參數(shù)時(shí)，請(qǐng)斷掉驅(qū)動(dòng)器電源再進(jìn)行配置，配置好后再上電。 數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下電機(jī)額定電流配置 
注：電機(jī)額定電流（電機(jī)銘牌標(biāo)示）的配置應(yīng)與電機(jī)實(shí)際額定電流一致，否則可能導(dǎo)致調(diào)速不穩(wěn)定、響應(yīng)緩慢、燒掉保險(xiǎn)絲甚至更嚴(yán)重的后果。 數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下信號(hào)源的選擇 
信號(hào)源可選擇為電位器、模擬信號(hào)、PWM/頻率/脈沖或內(nèi)置程序。 當(dāng)信號(hào)源為電位器時(shí)，使用電位器進(jìn)行調(diào)速、力矩控制或固定行程內(nèi)的位置調(diào)節(jié)，支持單電位器、雙電位器獨(dú)立和雙電位器協(xié)同控制。 當(dāng)信號(hào)源為模擬信號(hào)時(shí)，使用模擬信號(hào)進(jìn)行調(diào)速、力矩控制或固定行程內(nèi)的位置調(diào)節(jié)，支持單端模擬信號(hào)、差分模擬信號(hào)、雙單端模擬信號(hào)獨(dú)立和雙單端模擬信號(hào)協(xié)同控制。 當(dāng)信號(hào)源為PWM/頻率/脈沖時(shí)，使用PWM/頻率信號(hào)進(jìn)行調(diào)速、力矩控制或固定行程內(nèi)的位置調(diào)節(jié)，使用脈沖信號(hào)進(jìn)行速度、力矩增量控制或位置步進(jìn)控制。 當(dāng)信號(hào)源為內(nèi)置程序時(shí)，工作模式可配置為電機(jī)學(xué)習(xí)、行程學(xué)習(xí)和預(yù)設(shè)速度控制方式。 數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下工作模式的配置 
數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下，當(dāng)信號(hào)源為電位器、模擬信號(hào)或 PWM/頻率/脈沖時(shí)，工作模式可配置為占空比、力矩、速度閉環(huán)和位置閉環(huán)控制方式。 占空比調(diào)速方式通過(guò)改變等效輸出電壓來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，具有響應(yīng)快的特點(diǎn)，但轉(zhuǎn)速受負(fù)載變化有一定程度的變化，且堵轉(zhuǎn)時(shí)的扭矩與占空比有關(guān)。 力矩控制方式通過(guò)調(diào)節(jié)輸出電流來(lái)改變電機(jī)扭矩。力矩控制方式下支持僅力矩控制和力矩轉(zhuǎn)速同時(shí)控制兩種方式。僅力矩控制方式下，當(dāng)負(fù)載力矩小于電機(jī)扭矩時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最終將達(dá)到****轉(zhuǎn)速。在力矩轉(zhuǎn)速同時(shí)控制方式下，除了可以調(diào)節(jié)電機(jī)扭矩外，還可調(diào)節(jié)電機(jī)最終達(dá)到的轉(zhuǎn)速。 速度閉環(huán)控制方式使用 PID 調(diào)節(jié)算法來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行穩(wěn)速控制。穩(wěn)速算法支持速度閉環(huán)控制和時(shí)間-位置閉環(huán)控制。前者直接對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)，具有超調(diào)量小和在高速時(shí)調(diào)速平穩(wěn)的特點(diǎn)，但在低速時(shí)，可能出現(xiàn)調(diào)速不均勻問(wèn)題；后者通過(guò)計(jì)算電機(jī)隨時(shí)間改變應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)的位置來(lái)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行控制，從而間接對(duì)電機(jī)進(jìn)行了穩(wěn)速控制，此方式可滿足多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器對(duì)多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行同步控制的要求以及超低速穩(wěn)速控制的要求，但轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)有一定超調(diào)。 位置閉環(huán)控制使用 PID 調(diào)節(jié)算法來(lái)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行控制。當(dāng)給定目標(biāo)位置后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)配置的加速加速度、減速加速度和****速度，自動(dòng)計(jì)算電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位置的目標(biāo)實(shí)時(shí)速度并進(jìn)行調(diào)控，從而使電機(jī)按照配置的速度和加速度參數(shù)準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置。 當(dāng)信號(hào)源為內(nèi)置程序時(shí)，工作模式可配置為電機(jī)學(xué)習(xí)、行程學(xué)習(xí)和預(yù)設(shè)速度控制方式。 電機(jī)學(xué)習(xí)用于對(duì)電機(jī)相序進(jìn)行學(xué)習(xí)，初次連接上電機(jī)使用前應(yīng)進(jìn)行電機(jī)學(xué)習(xí)。 行程學(xué)習(xí)用于對(duì)電機(jī)在固定行程內(nèi)運(yùn)動(dòng)的總行程脈沖數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，便于對(duì)電機(jī)在固定行程內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行加速度控制。 預(yù)設(shè)速度控制方式將正反轉(zhuǎn)的速度保存到驅(qū)動(dòng)器中，僅通過(guò)開關(guān)或邏輯電平來(lái)控制電機(jī)啟停和正反轉(zhuǎn)。此控制方式支持占空比、力矩、速度閉環(huán)、位置閉環(huán)控制。 
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