要說剛性，先說剛度。系統(tǒng)的剛度分為機械剛度和伺服剛度，其中機械剛度是指系統(tǒng)機械部件在載荷的作用下，產(chǎn)生單位變形所需要的載荷的大小，它反映了機械結(jié)構(gòu)抵抗變形的能力。

伺服剛度分為伺服靜剛度和伺服動剛度。

伺服靜剛度是指在恒定外載荷作用下，伺服驅(qū)動系統(tǒng)抵抗位置偏差的能力，也就是伺服電機為消除位置偏差而產(chǎn)生的扭矩（或力載荷）與位置偏差之比。

伺服動剛度是指在動態(tài)外載荷作用下，進給驅(qū)動系統(tǒng) 抵抗位置偏差的能力，伺服動剛度是一個復(fù)數(shù)，其大小隨著時間而變，所以一般用其幅值來衡量動剛度的大小。

定義伺服動剛度，式中T為干擾交變力， 為變形量，為外載荷的交變頻率，可以看出伺服剛度是一個復(fù)數(shù)。

同時從定義式可以看到，伺服動剛度會受到外載荷交變頻率的影響：

1.當(dāng)外載荷的交變頻率為零時，即系統(tǒng)受到的干擾力為恒定靜力，此時系統(tǒng)的伺服動剛度值等于伺服靜剛度值。

2.當(dāng)系統(tǒng)受到的外載荷交變頻率不為零時，系統(tǒng)的伺服動剛度和外載荷交變頻率有關(guān);

3.當(dāng)外載荷交變頻率等于機械系統(tǒng)的固有頻率時，此時系統(tǒng)的伺服動剛度達到****值。如果系統(tǒng)的伺服動剛度太低，則會影響系統(tǒng)的執(zhí)行力，從而降低系統(tǒng)的加工精度。

系統(tǒng)的剛度分為機械剛度和伺服剛度，其中機械剛度是指系統(tǒng)機械部件在載荷的作用下，產(chǎn)生單位變形所需要的載荷的大小，它反映了機械結(jié)構(gòu)抵抗變形的能力。

伺服剛度分為伺服靜剛度和伺服動剛度。

伺服靜剛度是指在恒定外載荷作用下，伺服驅(qū)動系統(tǒng)抵抗位置偏差的能力，也就是伺服電機為消除位置偏差而產(chǎn)生的扭矩（或力載荷）與位置偏差之比。

伺服動剛度是指在動態(tài)外載荷作用下，進給驅(qū)動系統(tǒng) 抵抗位置偏差的能力，伺服動剛度是一個復(fù)數(shù)，其大小隨著時間而變，所以一般用其幅值來衡量動剛度的大小。

定義伺服動剛度，式中T為干擾交變力， 為變形量，為外載荷的交變頻率，可以看出伺服剛度是一個復(fù)數(shù)。

同時從定義式可以看到，伺服動剛度會受到外載荷交變頻率的影響：

1.當(dāng)外載荷的交變頻率為零時，即系統(tǒng)受到的干擾力為恒定靜力，此時系統(tǒng)的伺服動剛度值等于伺服靜剛度值。

2.當(dāng)系統(tǒng)受到的外載荷交變頻率不為零時，系統(tǒng)的伺服動剛度和外載荷交變頻率有關(guān);

3.當(dāng)外載荷交變頻率等于機械系統(tǒng)的固有頻率時，此時系統(tǒng)的伺服動剛度達到****值。如果系統(tǒng)的伺服動剛度太低，則會影響系統(tǒng)的執(zhí)行力，從而降低系統(tǒng)的加工精度。

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