沖壓工序是勞動密集的生產工序，一臺沖床就需要一個人工，企業在五金沖壓生產的車間往往需要大量的人員，而且除了用人，眾多還往往伴隨著一定的工傷事故的發生，這是企業非常頭疼的事情；為了改善這些工序所產生的用人和風險企業都在進行自動化改造，使用有一些專用的沖壓機械手來實現自動化生產，而隨著沖床機器人的發展，現在常用沖壓機械手一般都是以四軸為主，其中四軸擺臂和四軸關節用量非常大，由于現在的關節機器人價格的下降(四軸沖壓機器人關節型也在逐步的替代原有的沖壓機械手，自動化機械手設備)。下面我們講一講四軸沖壓機械手的四個軸。他們的配件是什么,他們的運動方式，以及關節特點。

1、四軸沖壓機器人的四個軸運動方式：(左右移動，前后移動，上下移動，末端旋轉) ；

2、四個軸的運動結構：每個關節軸都是由伺服電機帶動減速機進行傳動；

3、四軸沖壓機械手特點：具有高穩定，高頻率，操作簡易等特點。

如上圖的四個關節軸，它的關節是由下而上的數，一軸是帶動左右移動的關節軸，是減速機在最下面并且上面插有伺服電機；二軸是主臂前后的伸縮；三軸是拉桿的中心部位，它的這條拉桿是保持前后，上下移動的末端水平度，使工件在取料和放料時保持水平；四軸就是末端的旋轉。

以上就是關于這四軸沖床機械手的介紹，它的控制同樣使用工業機器人的專用控制系統，功能強大，穩定。更具有一定的柔性生產的兼容性。

下面是部分機械手沖壓自動化生產案例展示。