. 產(chǎn)品特點(diǎn)
☆ S 加減速曲線，運(yùn)行平穩(wěn)，用戶可更 S 曲線改參數(shù)
☆ 微型設(shè)計(jì)，安裝便利，可與 57 步進(jìn)電機(jī)一體化
☆ 網(wǎng)絡(luò)集散控制，CAN2.0 組網(wǎng)
☆ 支持 定位模式和 速度模式
☆ 停止運(yùn)行時(shí)自動(dòng)半流
☆ 電氣接口簡(jiǎn)潔，且接線方便
☆ 零位準(zhǔn)確，有復(fù)位時(shí)的零位 脫落動(dòng)作， 零位自動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)
☆ 限位功能，碰到限位信號(hào)自動(dòng)停止
☆ 提供計(jì)算機(jī)調(diào)試軟件、DLL 和嵌入式源代碼，方便調(diào)試和二次開發(fā)
產(chǎn)品參數(shù)
產(chǎn)品參數(shù) 產(chǎn)品可更改運(yùn)行參數(shù)
外觀尺寸 56mm×56mm×16.5mm 可設(shè)置 CAN.ID
相電流 2A-4.5A 可設(shè)置 細(xì)分 1/2/4/8/16/32/64/128
工作電壓 DC12V-36V 可設(shè)置 運(yùn)動(dòng)模式（圓周或者直線運(yùn)動(dòng)）
步進(jìn)細(xì)分 1/2/4/8/16/32/64/128 可設(shè)置 啟動(dòng)速度和****速度
步進(jìn)頻率 20Hz-20KHz 可調(diào) 可設(shè)置 電機(jī)空閑脫機(jī)
零位電氣 PNP 和推挽（0-24V） 可設(shè)置 復(fù)位光電開關(guān)脫落步數(shù)
限位電氣 TTL 可設(shè)置 電機(jī)方向和 峰值電流
CAN 接口 CAN2.0A 可設(shè)置 復(fù)位到零點(diǎn)觸發(fā)電平
操作溫度 -20°～85° 可設(shè)置 ****步數(shù)(圓周運(yùn)動(dòng)一圈步數(shù)，直接
保護(hù)電路 過熱、過流、過載、電源反接、
CAN 接口 TVS、防雷
運(yùn)行****行程)
. 典型使用及接線圖
4.1 典型組網(wǎng)
☆ CAN 總線與計(jì)算機(jī)網(wǎng)關(guān)（以太網(wǎng)、USB、串口等轉(zhuǎn) CAN）連接使用
☆ CAN 總線與嵌入式控制器連接使用
傳感器接口典型接線圖
推薦使用一個(gè)光電開關(guān)（輸出 PNP 型、或者推挽輸出）用于做精準(zhǔn)的參考
零位，兩個(gè)限位用限位開關(guān)（行程開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)）等機(jī)械開關(guān)。如下：
在定位模式下，兩個(gè)限位開關(guān)為可選，零位光電開關(guān)是必選項(xiàng)。
運(yùn)行及工作模式說明
步進(jìn)電機(jī)工及其驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的原理結(jié)構(gòu)如下：
運(yùn)動(dòng)方式分為：循環(huán)圓周運(yùn)動(dòng)和直接往復(fù)運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)兩端標(biāo)記為 低端(零
位)
低端(零
位) 和 頂端（****位置） ，映射成步數(shù)對(duì)應(yīng)關(guān)系。(說明：圓周運(yùn)動(dòng)的低端和頂端
位置重合)
電機(jī)從“零位”向“****步數(shù)”方向定義為步進(jìn)電機(jī)的正方向，反之為反
方向。 運(yùn)動(dòng)方式可設(shè)定。
工作模式：復(fù)位+定位、正反轉(zhuǎn)。均可停止當(dāng)前運(yùn)行。
復(fù)位: 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和一個(gè)零位檢測(cè)共同完成。復(fù)位時(shí)，電機(jī)朝 低端(零位)
方向移動(dòng)，碰到開關(guān)后完成復(fù)位；如果復(fù)位時(shí)，已經(jīng)在零位信號(hào)時(shí)，則與復(fù)位
方向相關(guān)的方向移動(dòng)一定距離再重新復(fù)位，這個(gè)距離稱 開關(guān)脫落步數(shù)
定位:將電機(jī)運(yùn)行到制定的步數(shù)所映射的機(jī)械位置。 正常定位需要復(fù)位正確
后才響應(yīng)
正常定位需要復(fù)位正確
后才響應(yīng) 。當(dāng)設(shè)置為圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)會(huì)就近原則去到新的步數(shù)所映射的機(jī)械
位置。電機(jī)定位過程有 S 曲線的加速和減速。加速曲線如下：
S 曲線參數(shù)：
啟動(dòng)周期(PlusStartTime)
恒速周期(PlusConstantTime)
加速步數(shù)(AccSteps)
啟動(dòng)周期(PlusStartTime)
恒速周期(PlusConstantTime)
加速步數(shù)(AccSteps)
加速系數(shù)(AccCof)
根據(jù)實(shí)際負(fù)載，初次使用時(shí)，調(diào)整 S 曲線參數(shù)的啟動(dòng)周期，恒速周期，加
速系數(shù)。
※注意※：S 曲線參數(shù)需要滿足一定條件，否則啟動(dòng)后速度和設(shè)置速度會(huì)不
一致。( exp：自然對(duì)數(shù) e 的 x 次方， log：e 為低的對(duì)數(shù) )
CLK
EN
DIR
控制器 驅(qū)動(dòng)電路 步進(jìn)電機(jī)
零位信號(hào)
電機(jī)
零位 ****位置
復(fù)位
零位/****位置
零位信號(hào)
電機(jī)
加速步數(shù)
PlusStartTime- PlusConstantTime < (exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95 或者
AccSteps > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1) *2/AccCof 或者
AccCof > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1)*2/AccSteps
加速系數(shù)：數(shù)值越小啟動(dòng)越緩慢，能啟動(dòng)更重負(fù)載或者能讓負(fù)載加速到更
快速度；同時(shí)啟動(dòng)時(shí)間變長(zhǎng)。
加速步數(shù)：數(shù)值越大啟動(dòng)越緩慢，能啟動(dòng)更重負(fù)載或者能讓負(fù)載加速到更
快速度；同時(shí)啟動(dòng)時(shí)間變長(zhǎng)。
正反轉(zhuǎn)：從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)動(dòng)一定步數(shù)， S 曲線加速和減速。
※注意※：上述參數(shù)可通過計(jì)算機(jī)軟件調(diào)整 
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