產(chǎn)品特點
☆ S 加減速曲線，運行平穩(wěn)，用戶可更 S 曲線改參數(shù)
☆ 微型設(shè)計，安裝便利，可與 57 步進電機一體化
☆ 網(wǎng)絡(luò)集散控制，RS485（ModBus-RTU）組網(wǎng)
☆ 停止運行時自動半流
☆ 電氣接口簡潔，且接線方便
☆ 零位準(zhǔn)確，有復(fù)位時的零位 脫落動作， 零位自動零點校準(zhǔn)
☆ 限位功能，碰到限位信號自動停止

產(chǎn)品參數(shù)
產(chǎn)品參數(shù) 產(chǎn)品可更改運行參數(shù)
外觀尺寸 56mm×56mm×16.5mm 可設(shè)置 485.ID
相電流 2A-4.5A 可設(shè)置 細(xì)分 1/2/4/8/16/32/64/128
工作電壓 DC11V-36V 可設(shè)置 運動模式（圓周或者直線運動）
步進細(xì)分 1/2/4/8/16/32/64/128 可設(shè)置 啟動速度和****速度
步進頻率 20Hz-20KHz 可調(diào) 可設(shè)置 電機空閑脫機
零位電氣 PNP 和推挽（0-24V） 可設(shè)置 復(fù)位光電開關(guān)脫落步數(shù)
限位電氣 TTL 可設(shè)置 電機方向和 峰值電流
通信接口 RS485-ModBus-RTU 可設(shè)置 復(fù)位到零點觸發(fā)電平
存儲溫度 -20°～85° 可設(shè)置 ****步數(shù)(圓周運動一圈步數(shù)，直接
保護電路 過熱、過流、過載、電源反接、
485 接口 TVS 和防雷
運行****行程)

典型接線圖
推薦使用一個光電開關(guān)（輸出 PNP 型、或者推挽輸出）用于做精準(zhǔn)的參考
零位，兩個限位用限位開關(guān)（行程開關(guān)、微動開關(guān)）等機械開關(guān)。如下：

在定位模式下，兩個限位開關(guān)為可選，零位光電開關(guān)是必選項。推薦接線
圖如下

運行及工作模式說明
步進電機工及其驅(qū)動正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的原理結(jié)構(gòu)如下：

運動方式分為：循環(huán)圓周運動和直接往復(fù)運動。執(zhí)行機構(gòu)兩端標(biāo)記為 低端( ( 零
位) ) 和 頂端（****位置 ） ，映射成步數(shù)對應(yīng)關(guān)系。(說明：圓周運動的低端和頂端
位置重合)
電機從“零位”向“****步數(shù)”方向定義為步進電機的正方向，反之為反
方向。 運動方式可設(shè)定。
工作模式：復(fù)位+定位(定位模式)、正反轉(zhuǎn)(速度模式)。均可停止當(dāng)前運行。
復(fù)位: 驅(qū)動步進電機和一個零位檢測共同完成。復(fù)位時，電機朝 低端( ( 零位) )
方向移動，碰到開關(guān)后完成復(fù)位；如果復(fù)位時，已經(jīng)在零位信號時，則與復(fù)位
方向相關(guān)的方向移動一定距離再重新復(fù)位，這個距離稱 開關(guān)脫落步數(shù)

定位:將電機運行到制定的步數(shù)所映射的機械位置。 正常定位需要復(fù)位正確
后才響應(yīng) 。當(dāng)設(shè)置為圓周運動時，電機會就近原則去到新的步數(shù)所映射的機械
位置。電機定位過程有 S S 曲線的加速和減速。加速曲線如下：

S 曲線參數(shù)：
啟動脈沖周期( ( PlusStartTime) ) [ [ 單位 us]
恒速脈沖周期( ( PlusConstantTime) ) [ [ 單位 us]
加速步數(shù)( ( AccSteps) )
加速系數(shù)( ( AccCof) )
根據(jù)實際負(fù)載，初次使用時，調(diào)整 S 曲線參數(shù)的啟動周期，恒速周期，加速系數(shù)。
※注意※：上述參數(shù)可通過計算機軟件調(diào)整
S 曲線參數(shù)需要滿足一定條件，否則啟動后速度和設(shè)置速度會不一致。( exp：
自然對數(shù) e 的 x 次方， log：e 為低的對數(shù) )
PlusStartTime- PlusConstantTime < (exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95 或者
AccSteps > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1) *2/AccCof 或者
AccCof > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1)*2/AccSteps
加速時間: (e PlusStartTime + + PlusConstantTime* )* 加速步數(shù) *0.5[us]
加速系數(shù)：數(shù)值越小啟動越緩慢，能啟動更重負(fù)載或者能讓負(fù)載加速到更
快速度；同時啟動時間變長。
加速步數(shù)：數(shù)值越大啟動越緩慢，能啟動更重負(fù)載或者能讓負(fù)載加速到更快
速度；同時啟動時間變長。
步進電機步距角 1.8°為例，速度 rpm 計算方法:
Rpm = 1000000/( e PlusConstantTime *200* 細(xì)分 )*60
Rpm = = 300000/( e PlusConstantTime * * 細(xì)分) )
正反轉(zhuǎn)：從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)動一定步數(shù)，S S 曲線加速和減速。
※注意※：上述參數(shù)可通過計算機軟件調(diào)整

控制器外形尺寸圖
驅(qū)動器與 57 步進電機孔位、大小一致