工業機械臂在很多人（不了解這個行業的客戶和負責人）的第一印象中都是很高大上的設備，說起機器人機械手臂都認為是高深的東西，望而生嘆，今天我們就介紹一些工業自動化機器人，其實工業機器人結構非常簡單，無非就是一個關節軸里面有一個伺服電機然后安裝一個銷件鏈接一臺減速機，這樣就是一個軸，而工業機器人一般就是四軸到六軸機械手臂，再配上專用的機器人機械手臂控制系統就可以讓關節軸運動起來了；它的結構沒有特別的東西，就是機械化設備，當然用的配置不同它的作用和應用都會有差異。

機械手的運動形有哪幾種呢？目前來說主要有4種，分別為直移型、回旋型、俯仰型、屈伸型，這4種是最為常見的，機械手的運動型式除了上述四種基本型式外,還可以有由這些基本運動組合而成的復合型式。這種形式是根據客戶需要特殊設計的。

下面分別講一下常見的四種形式的特點：

 (l)直移型

 這種運動型式的機械手其臂部只具有沿三個直角坐標作直線移動的活動度,即臂部只是作伸縮升降和平移等運動,它的運動范圍的圖形可以是一條直線一個矩形平面或一個長方體.

    這種型式的機械手結構簡單,運動直觀性強,便于實現一定的精度要求,但其占據的空間位置大相應的工作范圍較小。

(2)回轉型

 這種運動型式的機械手,其臂部均具有水平回轉這個活動度，此活動度與臂部的伸縮和升降兩個活動度組合成一個完整的回轉型機械手.它的運動范圍圖形視其活動度的不同可以是一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體范圍.其特征輪廓為圓,特征運動為回轉,因此為方便起見稱之為回轉型。

    回轉型與直移型機械手相比,保持了運動直觀性較強的優點,同時所占空間更小,結構更緊湊,工作范圍更廣是目前應用較多的一種型式。但是,這類機械手受升降結構限制一般不能提取地面上的工件。

(3)俯仰型

    這種運動型式的機械手其臂部除了具有水平回轉這個活動度外,還具有臂部俯仰這一活動度,這兩個活動度與臂部伸縮活動度組成一個完整的俯仰型機械手,它的運動范圍圖形為一空心圓球特征運動為俯仰,為方便起見稱俯仰型.通常將只具有臂部俯仰而無臂部回轉活動度的機械手稱為俯仰型,因為其結構與俯仰型接近。

    俯仰型機械手與回轉型相比,在占有同樣大小空間的情況下,可擴大工作范圍,能將臂部伸向地面完成從地面提取工件的任務.其不足之處是運動直觀性差;結構較復雜;臂部有兩個回轉運動,它們引起的臂部的端部位置誤差會隨著臂部伸長而放大。

(4)屈伸型

    這種運動型式的機械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平回轉和俯仰活動度外,小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態上看,小臂相對大臂作屈伸運動,根據此特征稱之為屈伸型,它的運動范圍圖形為球體。

    它具有與人體上肢更類似的結構,可以在以臂部****伸展長度為半徑的球體范圍內提取工件,靈活性很大;與其它類型相比占有空間最小,工作范圍****,而且可以繞過障礙物提取工件;但其運動直觀性更差,臂部前端位置是由幾個轉角確定的,因此要達到較高的位置精度時,需要較復雜的設計與制造。