空載試運(yùn)行
試運(yùn)行的目的是確認(rèn)以下事項(xiàng)是否正確：
驅(qū)動(dòng)器電源配線；
伺服電機(jī)動(dòng)力線配線；
編碼器配線；
伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向和速度。
特別注意：本系列伺服驅(qū)動(dòng)器采用控制電源與強(qiáng)電功率電源一體化設(shè)計(jì)，為順
利使用驅(qū)動(dòng)器，請(qǐng)仔細(xì)閱讀 4.7 節(jié)的工作時(shí)序圖，上位機(jī)控制器要嚴(yán)格遵循此時(shí)
序圖的要求。
4.1.1 接線和檢查
在通電之前，確認(rèn)以下事項(xiàng)：
電機(jī)空載，電機(jī)軸上不要加負(fù)載，已經(jīng)安裝在機(jī)械上也請(qǐng)脫開連接器；
由于電機(jī)加減速有沖擊，必須固定電機(jī)；
連線是否正確，尤其是驅(qū)動(dòng)器 U、V、W 是否與電機(jī) U、V、W 接線一一對(duì)應(yīng)，
驅(qū)動(dòng)器 R、S、T 的接線是否正確；
輸入電壓是否滿足銘牌標(biāo)示的要求；
編碼器電纜連接是否正確。
若伺服驅(qū)動(dòng)為標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用，請(qǐng)直接參閱第 8 章可快速進(jìn)行調(diào)試與應(yīng)用。
4.1.2 設(shè)置電機(jī)代碼
接通主電路電源，驅(qū)動(dòng)器的顯示面板點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。
按下述步驟設(shè)置電機(jī)代碼參數(shù)：
修改操作密碼(參數(shù) Pr000)為 316；
2、根據(jù)電機(jī)型號(hào)設(shè)置電機(jī)代碼（參數(shù) Pr002），電機(jī)型號(hào)代碼參見第 7.2
節(jié)電機(jī)適配表；
3、進(jìn)入?yún)?shù)管理，執(zhí)行恢復(fù)缺省值操作如下圖所示： 
特別注意：恢復(fù)缺省值操作必須在驅(qū)動(dòng)器 不使能的情況下進(jìn)行，否則顯示 Error。
4、顯示操作成功后關(guān)閉電源，待驅(qū)動(dòng)器面板顯示熄滅后再次上電，即可進(jìn)行試
運(yùn)行操作，提供試運(yùn)行方式如下：
鍵盤調(diào)速試運(yùn)行（Fn -20）；
JOG 點(diǎn)動(dòng)試運(yùn)行；
4.1.3 鍵盤調(diào)速試運(yùn)行（ Fn -20 ）
1. 通電
接通主電路電源，驅(qū)動(dòng)器的顯示面板點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。
2. 操作
確認(rèn)沒有報(bào)警和任何異常情況后，按下圖執(zhí)行以下操作： 
鍵盤調(diào)速提示符是“r.”，數(shù)值單位是 r/min，速度指令由按鍵提供。用▲、
▼鍵改變速度指令，電機(jī)按給定的速度運(yùn)行。正數(shù)表示正轉(zhuǎn)(CCW)，負(fù)數(shù)表示反
轉(zhuǎn)(CW)，最小給定速度是 0.1r/min。 
鍵盤調(diào)速試運(yùn)行沒有任何異常后，可連接機(jī)械負(fù)載，在上位機(jī)控制器的控制
指令下進(jìn)行下一步的調(diào)試。 
JOG 點(diǎn)動(dòng)試運(yùn)行
1. 通電
接通主電路電源，驅(qū)動(dòng)器的顯示面板點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。
2. 操作
接通主電路電源，驅(qū)動(dòng)器的顯示面板點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。
確認(rèn)沒有報(bào)警和任何異常情況后，將 Pr098 設(shè)為 1，則伺服使能(SON)ON，這時(shí)
電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。
在輔助功能中，選擇點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行“AF-JG”，按 Enter 鍵進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)(JOG)運(yùn)行方
式。點(diǎn)動(dòng)提示符是“J”，數(shù)值單位是 r/min，速度指令由按鍵提供：
按下▲鍵并保持，電機(jī)按 JOG 速度正轉(zhuǎn)(CCW)運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，
保持零速；按下▼鍵并保持，電機(jī)按 JOG 速度反轉(zhuǎn)(CW)運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)
停轉(zhuǎn)，保持零速。 
JOG 速度由參數(shù) Pr076 設(shè)置，缺省速度為 100r/min。若電機(jī)運(yùn)行正常，則可
進(jìn)入下一步操作（與上位機(jī)控制器聯(lián)調(diào)）。 
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