打開調試助手 選擇 Client（客戶端）并將 IP 地址和端口號設置好，并點擊連接 
發送指令（參照華成遠程通訊協議，關注微信公眾號 華成工控 即
可下載）
查詢當前版本號
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "query",
"queryAddr":["version"] } 
查詢 0 號計數器數據
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "query",
"queryAddr":["counter-0"] } 
啟動（必須在自動模式下）
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["startButton"] } 
停止（必須在自動模式下）
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["stopButton"] }
注意：在自動模式下發送一次停止命令機器人模式變為單循環，發送兩次為暫停模式，在不切換為手
動或者停止模式的情況下再次發送啟動機器人可以繼續未完成的動作 修改 io 通斷
輸出 y16 通
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["modifyOutput", "0", "6", "1"] }
輸出 m16 通
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["modifyOutput", "4", "6", "1"] } 
發送坐標
讓機器人走到關節位置 0 0 0 0 -90 0
{
"dsID":"HCRemoteMonitor",
"cmdType": "command",
"cmdData":["rewriteDataList", "800","6","0", "0", "0", "0", "0", "-90000", "0"]
}
注意：發送位置時必須將實際位置乘以 1000 
點擊擴展，選擇路徑引用指令，地址為 800，類型為自由路徑，坐標發送成功以后可以
試運行，看看是否能到達指定位置。 接受 XYW 數據的同時保持目前姿態
視覺發送 300 100 120 的坐標
{
"dsID":"HCRemoteMonitor",
"cmdType": "command",
"cmdData":["rewriteDataList", "800","6","0", "300000", "100000", "0","0", "0", "120000"] 
2D 視覺：工業相機拍照后會有一個像素坐標，有三個數據 X、Y、角度，
對應機器人的 XYW 的世界坐標，傳輸過來的數據中，ZUV 的數據都是 0，機
器人不能讀取，所以要用數據指令保持等待抓取點的姿態。 
通過 io 控制讓機器人拍照，拍照成功后先發送坐標，發完坐標再發送 y16 通，表示拍照成功，機器人收到y16 通信號程序向下運行，走到所需位置上方，再利用相對直線抓到物品。 
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