機器人安全使用須知
實施安裝、運轉、維修保養、檢修作業前，請務必熟讀本書及其它附屬文件，正確使用本產品。請在
充分掌握設備知識、安全信息以及全部注意事項后，再行使用本產品。
1.2 進行調整、操作、保全等作業時的安全注意事項
①、作業人員須穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
②、投入電源時，請確認機器人的動作范圍內沒有作業人員。
③、必須切斷電源后，方可進入機器人的動作范圍內進行作業。
④、有時，檢修、維修保養等作業必須在通電狀態下進行。此時，應 2 人 1 組進行作業。1 人保持可
立即按下緊急停止按鈕的姿勢，另 1 人則在機器人的動作范圍內，保持警惕并迅速進行作業。此外，
應確認好撤退路徑后再行作業。
⑤、手腕部位及機械臂上的負荷必須控制在允許搬運重量以內。如果不遵守允許搬運重量的規定，會
導致異常動作發生或機械構件提前損壞。
⑥、請仔細閱讀使用說明書《機器人操作維護手冊》的“安全注意事項”章節的說明。
⑦、禁止進行維修手冊未涉及部位的拆卸和作業。
1.3 機器人本體的安全對策
1 、機器人的設計應去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應作業環境的材料，采用動作中不易發
生損壞或事故的故障安全防護結構。此外，應配備在機器人使用時的緊急停止功能，以及周邊設備發
生異常時防止機器人危險性的聯鎖功能等，保證安全作業。
②、沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。插入零點栓后，用木塊或起重
機固定機械臂以防掉落，然后再拆除馬達。（零點栓和擋塊用于對準原位置，不可以用來固定機械臂。）
此外，請勿在人手支撐機械臂的狀態下拆除馬達。
③、在末端及機械臂上安裝附帶機器時，應嚴格遵守本書規尺寸、數量的螺栓，使用扭矩扳手按規定

扭矩緊固，不得使用生銹或者是有污垢的螺栓。
④、設計、制作末端執行器時，控制在機器人手腕部位的負荷容許值范圍內。
⑤、應采用故障安全防護結構，做到人機分離，即使電源或壓縮空氣的供應被切斷，也不致發生把持
物被放開或飛出的事故，并對邊角部或突出部進行處理，防止對人、對物造成損害

機械系統組成
1）四軸機器人機械系統是指四軸機械本體的組成，機械本體由第一軸本體部分、 第二軸本體部
分、第三軸本體部分、第四軸本體部分，共有 4 個馬達可以驅動 4 個關節運動并實現不同的運動方式。
圖 2.1 標示了四軸機器人各個組成部分及各運動關節的規定 。
2）六軸機器人機械系統是指六軸機械本體的組成，機械本體由 J0 基座部分、 第二軸本體部分、
第 2、3 軸連桿部分、第 3、4 軸本體部分、第 4、5 軸連接筒部分、第五軸本體部分、第六軸本體部
分組成，共有 6 個馬達可以驅動 6 個關節運動并實現不同的運動方式。圖 2.2 標示了六軸機器人各
個組成部分及各運動關節的規定。

機器人 搬運
6.1 搬運注意事項
下述內容是機器人搬運作業中的注意事項。請充分了解以下內容后，安全作業：
必須由具有掛鉤、起重作業、叉車等作業資格的人員進行機器人和控制裝置的搬運作業。由未
掌握正確技能的作業人員實施搬運作業，可能導致翻倒、掉落等事故發生。
搬運機器人和控制裝置時，請按維護手冊中記載的方法，確認重量和步驟后再行作業。如不能
按照指定方法進行作業，可能使機器人和控制裝置在搬運過程中翻倒或掉落，從而導致事故發生。
進行搬運和安裝作業時，應注意避免損壞配線。此外，在裝置裝配結束后，應采取加蓋防護罩
等防護措施，而避免作業人員、叉車等損壞配線。

機器人搬運方法
6.2.1 BRTIRUS0805A
收機姿態：1 J1 0 0 ° 、2 J2 35 ° 、3 J3 -70 ° 、4 J4 0 0 ° 、5 J5 -55 、6 J6 0 0 °

機器人常見故障與解決方式