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什么是交流伺服電機(jī)的剛性?(CZZ)
2022年4月25日

大家很容易弄混剛度和剛性,下面給大家講下兩者的區(qū)別。

一)剛度
指材料或結(jié)構(gòu)在受力時抵抗彈性變形的能力,是材料或結(jié)構(gòu)彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性范圍內(nèi),剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數(shù),即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度,即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。一個結(jié)構(gòu)的剛度(k)是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。

例如,鋼管比較堅硬,一般受外力形變小,而皮筋比較軟,受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大,那我們就說鋼管的剛性強(qiáng),皮筋的剛性弱,柔性強(qiáng)。

圖片1.png 

二)剛性

在伺服電機(jī)的應(yīng)用中,用聯(lián)軸器連接電機(jī)和負(fù)載,就是典型的剛性連接;而用同步帶或者皮帶來連接電機(jī)和負(fù)載,就是典型的柔性連接。

電機(jī)剛性就是電機(jī)軸抗外界力矩干擾的能力,遇到運(yùn)行抖動、停止時鎖不緊、震動等情況時我們可以在伺服驅(qū)動器調(diào)節(jié)電機(jī)的剛性。

伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)。一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高,但是調(diào)太高的話,會讓電機(jī)產(chǎn)生機(jī)械共振。所以,在一般的伺服驅(qū)動參數(shù)里面都有手動調(diào)整響應(yīng)頻率的選項,要根據(jù)機(jī)械的共振點(diǎn)來調(diào)整,需要調(diào)試人員的時間和經(jīng)驗(yàn)(其實(shí)就是調(diào)增益參數(shù))。

 在伺服系統(tǒng)位置模式下,施加力讓電機(jī)偏轉(zhuǎn),如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小,那么就認(rèn)為伺服系統(tǒng)剛性強(qiáng),反之則認(rèn)為伺服剛性弱。這個剛性,就更接近于響應(yīng)速度這個概念。從控制器角度看的話,剛性其實(shí)是速度環(huán)、位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù),它的大小決定機(jī)械的一個響應(yīng)速度。但如果你不需要定位快,只需要精準(zhǔn)度,那么在阻力不大的時候,剛性低,也可以做到定位準(zhǔn),只不過定位時間長。因?yàn)閯傂缘蜁r定位慢,在要求響應(yīng)快,定位時間短的情況下,就會存在定位不準(zhǔn)的錯覺。


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