機器人運行一段時間后偏位
原因分析

A. 使用不匹配的系統版本，出現隱形 BUG 后，導致運行一段時間后偏位
B. 伺服參數設置不合理，導致機器人運行時，出現累積偏差，從而導致機器人偏位；
C. 其中某一關節，機械間隙大或減速機異常，出現累積偏位現象；
D. 電機異常，編碼器接收系統發出的脈沖數時，丟失脈沖，導致累積偏位現象；
E. 線路故障，電機編碼器線破皮損壞，或屏蔽層損壞，導致電機編碼器線路抗干擾能力下降，編碼器接受脈
沖數不準確，強電線路與編碼線路捆綁并置于同一線槽，導致累積偏位現象；
F. 系統主控控制板硬件損壞或主機輸出口損壞時，導致系統輸出的脈沖數與實際脈沖數不符合，從而導致機器人出現累積偏位現象；
G. 現場電源受環境干擾或在機器安裝作業時，漏裝地線，特別是現場插座無地線的現象，導致機器受傳導干擾影響，從而導致機器人其中某一軸或多軸偏位；
H. 現場環境中有大型設備啟停或工作時，大脈沖電流引起電磁干擾；
I. 機器人配合氬弧焊機使用時，接地不達標；
J. 機器人發生過碰撞，且減速機損壞，導致繼續運行一段時間后偏位；
K. 機器人上安裝的治具鏈接不牢靠，螺絲松動或未鎖緊，機器人運行一段時間后出現機器人末端出現偏位現象，誤判為機器人跑位；
L. 機器人安裝固定，固定于地面時膨脹螺絲選擇不合適或未鎖緊，機器人運行一段時間后，因為慣性導致機器整體移位，從而導致機器人跑位；

M. 機器人集成設計時，加高座設計不合理，板材選擇偏薄，導致機器人使用過程中出現固定部位形變，導致機器人跑位現象。

解決方式

A. 使用機器人出廠時匹配的主機和手控版本，使用合適的伺服版本；
B. 盡量不隨意調試伺服參數，確實需要時應使用廠家提供的參數表做參考并微調，不可自行任意調試伺服參數大小；
C. 減速機或電機損壞時，可更換新品解決；
D. 系統主機異常時，需要更換或維修處理；
E. 線路異常時，可更換新電纜線，且線纜必須是雙絞屏蔽線，避免與強電線路過近或直接捆綁在一起；
F. 保證機器人電源良好接地；
G. 有強干擾源時，需要對機器人甚至整個工作站進行做隔離；
H. 氬弧焊時，焊接電纜線與機器人本體****隔離，焊槍與機器人****隔離，焊機遠離機器人電箱，并保證焊機有合格接地；