從技術(shù)上講，術(shù)語“伺服”是指一種功能，而不是特定類型的設(shè)備。伺服系統(tǒng)是一種通過將系統(tǒng)的實(shí)際性能與其指令性能進(jìn)行比較的反饋來糾正系統(tǒng)誤差（定位、速度或扭矩）的系統(tǒng)。因此，伺服電機(jī)是一種包含反饋設(shè)備（例如旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器）的電機(jī)，其輸出與控制器發(fā)送到電機(jī)的命令信號(hào)進(jìn)行比較。

伺服系統(tǒng)的組成部分

伺服系統(tǒng)包括三個(gè)主要組件：電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器（也稱為放大器）和反饋機(jī)制。通常還包括一個(gè)電源和一個(gè)伺服控制器，能夠控制單個(gè)軸或協(xié)調(diào)多個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。伺服電機(jī)可以是交流或直流類型，交流伺服更適合恒速應(yīng)用，直流伺服更適合變速應(yīng)用。直流伺服電機(jī)也可以是有刷或無刷的。反饋通常由編碼器（電機(jī)內(nèi)部或外部）或旋轉(zhuǎn)變壓器提供。在需要非常精確定位的應(yīng)用中，可以使用兩個(gè)反饋設(shè)備——一個(gè)在電機(jī)上以驗(yàn)證電機(jī)的性能，另一個(gè)在負(fù)載上以驗(yàn)證負(fù)載的實(shí)際位置。伺服驅(qū)動(dòng)器放大來自主控制器的信號(hào)，為電機(jī)提供足夠的電流（功率）以產(chǎn)生速度和扭矩。在旋轉(zhuǎn)電機(jī)中，電流與扭矩成正比，因此伺服驅(qū)動(dòng)器直接控制電機(jī)產(chǎn)生的扭矩。同樣，在線性電機(jī)中，電流與力成正比，因此驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)產(chǎn)生的力。伺服控制器（也稱為運(yùn)動(dòng)控制器）可以被認(rèn)為是伺服系統(tǒng)的大腦。這是運(yùn)動(dòng)曲線（包括所需的加速度、速度和減速度）所在的位置。控制器向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器使電機(jī)執(zhí)行所需的運(yùn)動(dòng)。控制器還具有關(guān)閉系統(tǒng)回路的重要任務(wù)，通過不斷讀取編碼器反饋并修改到電機(jī)的信號(hào)（通過驅(qū)動(dòng)器）來糾正實(shí)際位置、速度或扭矩與實(shí)際位置、速度或扭矩之間的任何錯(cuò)誤。

調(diào)音

伺服系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵特性是它們需要“調(diào)整”，從簡單的意義上說，這意味著調(diào)整系統(tǒng)的增益和帶寬以獲得性能。增益是輸出與輸入的比率，或者換句話說，它是輸入信號(hào)放大的量度。增益會(huì)影響系統(tǒng)的精度——電機(jī)能夠達(dá)到的與所需速度、扭矩或位置的接近程度。高增益允許小而準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。帶寬以頻率表示，表示系統(tǒng)對(duì)命令和反饋信號(hào)的響應(yīng)速度。更寬的帶寬（更高的頻率）提供更快的響應(yīng)，這對(duì)高動(dòng)態(tài)應(yīng)用很有好處。雖然理論上需要更高的增益和更高的帶寬，但這兩種屬性都受到系統(tǒng)諧振和組件承受高功率的能力的限制。伺服電機(jī)的特點(diǎn)；伺服電機(jī)能夠在很寬的速度范圍內(nèi)運(yùn)行——包括高速和低速——而不會(huì)過熱，并在零速時(shí)保持足夠的扭矩以將負(fù)載固定到位。盡管作用在系統(tǒng)上的扭矩量發(fā)生了變化，但它們也可以保持恒定的速度。伺服電機(jī)也可以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，伺服系統(tǒng)通常由其速度-轉(zhuǎn)矩曲線定義，該曲線表示電機(jī)的峰值和連續(xù)轉(zhuǎn)矩值。峰值扭矩是電機(jī)在短時(shí)間內(nèi)可以產(chǎn)生的****扭矩，而連續(xù)扭矩可以無限期地產(chǎn)生。如果伺服電機(jī)在其連續(xù)扭矩額定值以上運(yùn)行很長時(shí)間，則會(huì)產(chǎn)生過多的熱量，這將損壞電機(jī)的電路。在高于其峰值扭矩的情況下運(yùn)行伺服電機(jī)會(huì)使磁鐵退磁。