 控制器CS20-2S是基于串口控制的,對外提供一個 D 型的 USB 口,內置 CH340 轉換芯片(可以實現USB轉串口的芯片),可直接與電腦 USB 口連接,可以用對應軟件進行參數設置來實現控制,可控制兩路步進電機、8 路數字量輸出、8 路數字量輸入、1 路蜂鳴器。 都可以用串口指令進行控制和檢測(本控制器****頻率 24000Hz)。 可以實現控制電機運行指定距離、手動控制電機位移、尋找機械零點、控制輸出點等功能 VB參數設置軟件
控制器接線圖
控制電機運行指定距離參數設置:格式如下:
Mode-運動模式選擇,長度為 1 字節,可設置參數如下: 0x10: 相對運動,起點為當前點 0x11: ****運動,相對于程序的零點 0x12: 設定坐標,電機不運動,坐標設定為指定值 Speed-運行速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后 例:速度為:10000,則為 0x10,0x27 速度為:12345,則為 0x39,0x30 X_crd-X 軸坐標值,產度為 4 字節,低位在前,高位在后 Y_crd-Y 軸坐標值,產度為 4 字節,低位在前,高位在后 比如:如果讓電機以 10000 的速度運行到****位置(12345,321),則可向串口發送如下指令序列:
****運動0x11 第一個格子內 0x10、0x27,組合為 2 字節速度為:0x2710,十進制為:10000,運行速度10000 第二個格子內為 X 坐標,組合后為:0x00003039,十進制為:12345 第三個格子內為 Y 坐標,組合后為:0x00000141,十進制為:321。 有效指令發出后,電機進入運行狀態,此刻不再接收其他運動指令,但可以發送查詢指令0x00(后面介紹)查詢電機當前位置、運行速度、輸入口狀態等。 手動控制電機位移參數設置格式如下:
Direction-電機運行方向,長度為 1 字節,可設置參數如下: 0x20:X 軸電機停止 0x21:X 軸電機正向 0x22:X 軸電機反向 0x30:Y 軸電機停止 0x31:Y 軸電機正向 0x32:Y 軸電機反向 Speed-電機運行速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后 尋找機械零點零點的過程是,快速朝零點方向運行,碰到零點信號后,降速停止,然后反方向慢速運行,直至脫離零點。 格式如下:
此指令相當于連續兩條手動控制電機位移指令,不同的是指令控制碼。 Direction:電機回零方向,長度為 1 字節,可設置參數如下: 0x41:X 軸正向尋找零點 0x42:X 軸負向尋找零點 0x51:Y 軸正向尋找零點 0x52:Y 軸負向尋找零點 LowSpd:電機找到零點后的脫離速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后 Cmd:回零操作,可設置參數如下: 如果是 X 軸回零操作,設為 0x40 如果是 Y 軸回零操作,設為 0x50 HiSpd:電機快速向零點運行的速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后 控制輸出點格式如下:
Outport-輸出點選擇,長度為 1 字節,可設置參數如下:
特殊指令格式如下:
Cmd-特殊操作指令,長度為 1 字節,可設置參數如下: 0x00:查詢 0x01:暫停 0x02:繼續 0x03:取消 例如:1)查詢指令(0x55,0xaa,0x5a,0xa5,0x00) 發送查詢指令(0x55,0xaa,0x5a,0xa5,0x00)后,控制會返回 16 字節的信息,:0x55,0xaa,X_crd,Y_crd,Speed,Inport,Outport,0x00,0x5a,用戶可以查詢電機當前位置、運行速度、輸入口狀態等。(可以查看前邊控制電機運行指定距離參數設置) X_crd:X 電機當前坐標位置,一共 4 個字節,低字節在前,高字節在后。 如果 X 坐標值為 38632,則排列順序為:0xE8,0x96,0x00,0x00,4 字節排列后為:0x000096e8。 Y_crd:Y 電機當前位置,與 X 定義一致。 Speed:當前脈沖的頻率(速度較高的軸),2 字節,低字節在前,高字節在后。 如果速度為 23456,則排列順序為:0xa0,0x5b,2 字節排列后為:0x5ba0。 Inport:當前 8 個輸入的狀態,長度為 1 字節,8 個位分別對應外部 8 個輸入,D7,D6,D5,D4,D3,D2,D1,D0 分別代表:輸入 8,輸入 7,輸入 6,輸入 5,輸入 4,輸入 3,輸入 2,輸入 1。 對應位的值為 0 時,表示輸入有效,為 1 時,表示輸入無效。 (系統默認:輸入 1 為 X 正限位,輸入 2 為 X 負限位,輸入 3 為 Y 正限位,輸入 4 為 Y 負限位) Outport:當前 8 個輸出口的狀態,定位同輸入。對應位為 1 是,表示輸出有效,對應位為 0 時,表示輸出無效,此處與輸入相反。 例如:2)其他指令 電機在運行中,在沒有走到終點位置的時候,可以人工干預停止電機運行,發送:0x55,0xaa,0x5a,0xa5,0x01(暫停指令),控制收到指令后,降速停下,并進入等待狀態。此狀態下,可以讓電機繼續運行,并走到預設的終點位置,也可以取消剛才的定位指令。如果需要繼續,請發送:0x55,0xaa,0x5a,0xa5,0x02(繼續指令);如果結束這個動作,請發送:0x55,0xaa,0x5a,0xa5,0x03(取消指令)。 
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