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時代超群串口步進控制器CS20-2S-YNN
2022年5月12日

 圖片1.png

控制器CS20-2S是基于串口控制的,對外提供一個 D 型的 USB 口,內置 CH340 轉換芯片(可以實現USB轉串口的芯片),可直接與電腦 USB 口連接,可以用對應軟件進行參數設置來實現控制,可控制兩路步進電機、8 路數字量輸出、8 路數字量輸入、1 路蜂鳴器 都可以用串口指令進行控制和檢測(本控制器****頻率 24000Hz) 可以實現控制電機運行指定距離、手動控制電機位移、尋找機械零點、控制輸出點等功能

 圖片2.png 

VB參數設置軟件

圖片3.png 

控制器接線圖

圖片4.png 

控制電機運行指定距離參數設置:

格式如下:

圖片5.png 

Mode-運動模式選擇,長度為 1 字節,可設置參數如下:

 

0x10 相對運動,起點為當前點

0x11 ****運動,相對于程序的零點

0x12 設定坐標,電機不運動,坐標設定為指定值

 

Speed-運行速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后

例:速度為:10000,則為 0x100x27

速度為:12345,則為 0x390x30

 

X_crdX 軸坐標值,產度為 4 字節,低位在前,高位在后

Y_crd-Y 軸坐標值,產度為 4 字節,低位在前,高位在后

比如:如果讓電機以 10000 的速度運行到****位置(12345321),則可向串口發送如下指令序列:

圖片10.png 

****運動0x11

第一個格子內 0x100x27,組合為 2 字節速度為:0x2710,十進制為:10000運行速度10000

第二個格子內為 X 坐標,組合后為:0x00003039,十進制為:12345

第三個格子內為 Y 坐標,組合后為:0x00000141,十進制為:321

 

有效指令發出后,電機進入運行狀態,此刻不再接收其他運動指令,但可以發送查詢指令0x00(后面介紹)查詢電機當前位置、運行速度、輸入口狀態等。

 

手動控制電機位移參數設置

格式如下:

圖片6.png 

Direction-電機運行方向,長度為 1 字節,可設置參數如下:

0x20X 軸電機停止

0x21X 軸電機正向

0x22X 軸電機反向

0x30Y 軸電機停止

0x31Y 軸電機正向

0x32Y 軸電機反向

 

Speed-電機運行速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后

 

尋找機械零點

零點的過程是,快速朝零點方向運行,碰到零點信號后,降速停止,然后反方向慢速運行,直至脫離零點。

格式如下:

圖片7.png 

此指令相當于連續兩條手動控制電機位移指令,不同的是指令控制碼。

 

 

Direction:電機回零方向,長度為 1 字節,可設置參數如下:

0x41X 軸正向尋找零點

0x42X 軸負向尋找零點

0x51Y 軸正向尋找零點

0x52Y 軸負向尋找零點

 

LowSpd:電機找到零點后的脫離速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后

 

Cmd:回零操作,可設置參數如下:

如果是 X 軸回零操作,設為 0x40

如果是 Y 軸回零操作,設為 0x50

 

HiSpd:電機快速向零點運行的速度,長度為 2 字節,低位在前,高位在后

 

控制輸出點

格式如下:

 

圖片8.png 

Outport-輸出點選擇,長度為 1 字節,可設置參數如下:

圖片11.png 

特殊指令

格式如下:

 

圖片9.png 

Cmd-特殊操作指令,長度為 1 字節,可設置參數如下:

0x00:查詢

0x01:暫停

0x02:繼續

0x03:取消

 

例如:1查詢指令(0x550xaa0x5a0xa50x00)

發送查詢指令(0x550xaa0x5a0xa50x00)后,控制會返回 16 字節的信息,:0x550xaaX_crdY_crdSpeedInportOutport0x000x5a用戶可以查詢電機當前位置、運行速度、輸入口狀態等。(可以查看前邊控制電機運行指定距離參數設置

 

X_crdX 電機當前坐標位置,一共 4 個字節,低字節在前,高字節在后。

如果 X 坐標值為 38632,則排列順序為:0xE80x960x000x004 字節排列后為:0x000096e8

 

Y_crdY 電機當前位置,與 X 定義一致。

 

Speed當前脈沖的頻率(速度較高的軸),2 字節,低字節在前,高字節在后。

如果速度為 23456,則排列順序為:0xa00x5b2 字節排列后為:0x5ba0

 

Inport當前 8 個輸入的狀態,長度為 1 字節,8 個位分別對應外部 8 個輸入D7D6D5D4D3D2D1D0 分別代表:輸入 8,輸入 7,輸入 6,輸入 5,輸入 4,輸入 3,輸入 2,輸入 1

 

對應位的值為 0 時,表示輸入有效,為 1 時,表示輸入無效。

 

(系統默認:輸入 1 X 正限位,輸入 2 X 負限位,輸入 3 Y 正限位,輸入 4 Y 負限位)

 

 

Outport當前 8 個輸出口的狀態,定位同輸入。對應位為 1 是,表示輸出有效,對應位為 0 時,表示輸出無效,此處與輸入相反。

 

例如:2)其他指令

電機在運行中,在沒有走到終點位置的時候,可以人工干預停止電機運行發送:0x550xaa0x5a0xa50x01(暫停指令),控制收到指令后,降速停下,并進入等待狀態。此狀態下,可以讓電機繼續運行,并走到預設的終點位置,也可以取消剛才的定位指令。如果需要繼續,請發送:0x550xaa0x5a0xa50x02繼續指令;如果結束這個動作,請發送:0x550xaa0x5a0xa50x03(取消指令)

 

 微信截圖_20220211131921.png

 


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