位置控制有關(guān)增益

因?yàn)槲恢铆h(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量
比，再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。
以下是系統(tǒng)的位置控制器，位置環(huán)增益 K p 增加可提高位置環(huán)頻寬，但受速
度環(huán)頻寬限制。欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。

前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及
更短的定位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統(tǒng)不穩(wěn)
定、超調(diào)。若電子齒輪比大于 10 也容易產(chǎn)生噪聲。一般應(yīng)用可設(shè)置 Pr021 為 0%，
需要高響應(yīng)、低跟蹤誤差時，可適當(dāng)增加，不宜超過 80%，同時可能需要調(diào)整位
置環(huán)前饋濾波時間常數(shù)(參數(shù) Pr022)。