加減速控制
加減速控制與以下參數有關：

加減速控制能減緩速度的突變，使電機運行平穩。如下圖所示，參數 Pr060
設置電機從零速到 1000r/min 的加速時間，Pr061 設置電機從 1000r/min 到零速
的減速時間。如果驅動器與上位裝置構成位置控制，該參數應設置為 0。

零速箝位
與零速箝位有關的參數如下：

速度控制時，即使電機是零速，也可能會外力發生旋轉導致位置變動。如果
是模擬量速度指令輸入，****零速指令也是不容易實現的，為了解決這兩個問
題，可以考慮使用零速箝位功能。當下列條件滿足時，零速箝位功能開啟：
條件 1：速度控制模式；
條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；
條件 3：速度指令低于參數 Pr160。
上述任一條件不滿足時，執行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式：

速度控制有關增益

以下是系統的速度控制器，增加速度環增益 K v 可提高速度的響應頻寬，減
小速度環積分時間常數 T i ，可以增加系統剛性，減小穩態誤差。