電磁制動器
電磁制動器（保持制動器、失電制動器）用于鎖住與電機相連的垂直或傾斜
工作臺，防止伺服電源失去后工作臺跌落。實現這個功能，需選購帶制動器的
電機。制動器只能用來保持工作臺，絕不能用于減速和停止機器運動。

 電磁制動器參數
電磁制動器有關參數：

 電磁制動器使用
下圖是制動器接線圖，驅動器的制動釋放信號 BRK 連接繼電器線圈，繼電器
觸點連接制動器電源。制動器電源由用戶提供，并且具有足夠容量。建議安裝
浪涌吸收器來抑制繼電器通/斷動作造成的浪涌電壓。也可用二極管作浪涌吸收
器，要注意會造成少許制動延時。
電機停穩后靜止后(速度小于 Pr165)伺服 OFF，這時電機繼續通電以保持位置，
制動器從釋放到制動，穩定一段時間后(時間由參數 Pr166 確定)，撤除電機供電。
電機在運行中(速度大于 Pr165)伺服 OFF，這時電機電流切斷，制動器繼續呈釋
放狀態，延時一段時間后，制動器制動。這是為了使電機從高速旋轉狀態減速
為低速后，再使機械制動器動作，避免損壞制動器。延時時間是參數 Pr167 或電
機速度減速到參數 Pr168 的速度所需時間，取兩者中的最小值。
Pr169：當系統從不使能狀態變化到使能狀態時，定義電機電流開通到電磁
制動器松開(DO 輸出端子 BRK ON)的延時時間。