位置控制接線圖(標準版)

位置控制參數

注：編號一欄中，若有符號▲，表示參數設置后,須重新上電，才能生效；若有符號◆，表示參數設置后，重新使能電機， 參數才能生效 ；若沒有特殊符號，表示立即生效。

除去通用的參數設置，比如電機代碼、控制方式、使能方式、正反轉設置等，可以針對位置模式的控制方式進行參數設置，如下表：

位置控制結構圖

外部以脈沖方向的形式輸入 20K 頻率的正方向脈沖，發送的個數 1.5 萬個，電子齒輪比 3：1，加減速時間 60ms。則需設置的參數：

Pn097=0,Pn096=0,Pn117=0,Pn098=3,Pn109=1,Pn110=60。

若不采用外部端口使能電機，可設置 Pn003=1，內部自動使能電機。當外部輸入脈沖后，電機逆時針旋轉 4.5 圈（2500 線編碼器）。

 完成電機上電運轉有以下幾步

第一步：一般情況下，用戶收到伺服電機后，首先確定伺服電機代碼（pn001）是否正確，伺服電機代碼錯誤，會影響到使用效果，電機對應驅動代碼如下表：

第二步：電機代碼沒有問題之后，設置驅動器的控制模式pn002，如下圖，位置模式控制需要把pn002設置成2：

第三步：設置完控制模式，驅動上電，電機也還是轉不了的，需要我們對使能信號進行設置，即設置強制使能，如圖：保證驅動上電即可控制電機，pn003設置成1

基本上參數設置到這里，即可以使電機完成運轉，參數保存，斷電重啟，即可。

用戶如果還需要進行其他的參數設置，根據參數對應編號進行修改即可，常用的常規調試參數如下：