速度/轉矩控制接線圖(標準版)

轉矩控制相關參數

注：編號一欄中，若有符號▲，表示參數設置后,須重新上電，才能生效；若有符號◆，表示參數設置后，重新使能電機， 參數才能生效 ；若沒有特殊符號，表示立即生效。

除去通用的參數設置，比如電機代碼、控制方式、使能方式、正反轉設置等，可以針對轉矩模式的控制方式進行參數設置，如下表：

轉矩控制結構圖

轉矩控制舉例

外部模擬電壓輸出 0.5V，轉矩達到額定轉矩的 15%，電機輕載時****轉速限制為 1800rpm，加減速時間為 500ms,內部自動使能工作。

設置參數如下：

Pn002=0,Pn003=1,Pn186=1,Pn187=500,Pn198=1800，Pn204=0。

注：空載、輕載情況下，實際轉矩達不到輸入的轉矩指令，電機以****限制速度運行。

完成電機上電運轉有以下幾步

第一步：一般情況下，用戶收到伺服電機后，首先確定伺服電機代碼（pn001）是否正確，伺服電機代碼錯誤，會影響到使用效果，電機對應驅動代碼如下表：

第二步：電機代碼沒有問題之后，設置驅動器的控制模式pn002，如下圖，轉矩模式控制需要把pn002設置成0：

第三步：設置完控制模式，驅動上電，電機也還是轉不了的，需要我們對使能信號進行設置，即設置強制使能，如圖：保證驅動上電即可控制電機，pn003設置成1

基本上參數設置到這里，即可以使電機完成運轉，參數保存，斷電重啟，即可。

用戶如果還需要進行其他的參數設置，根據參數對應編號進行修改即可，常用的常規調試參數如下：