
檢 檢 修 及 維 護 為了使機器人能夠長期保持較高的性能,必須進行維修檢查。 檢修分為日常檢修和定期檢修,其基本周期如下圖所示,檢查人員必須編制檢修計劃并切實進行檢修。關于檢修項目請參閱下表。 另外,必須以每工作 40,000 小時或每 8 年之中較短的時間為周期進行大修。檢修周期是按點焊 作業為基礎制定。裝卸作業等使用頻率較高的作業建議按照約 1/2 的周期實施檢修及大修。 此外,檢修和調整方法不明時,請聯系本公司服務部門。 預防性維護 按照本章介紹的方法,執行定期維護步驟,能夠保持機器人的****性能。 日常檢查 表4.1 日常檢查表 
每季度檢查 
每年檢查 
每 3 年檢查 
注釋: 關于緊固部位,應緊固末端執行器安裝螺釘、機器人設置螺釘、因檢修等而拆卸的螺釘。應緊固 露出于機器人外部的所有螺釘。并涂相應的緊固膠或者密封膠。 主要螺栓的檢修 
減速機 機器人上所用減速機為 RV 減速機和諧波減速機。 諧波減速機傳動其主要特點為: 1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為 70~320。 2、承載能力高,剛性強。 3、傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的 1/4 左右。無側隙嚙合,傳動 空程小,適用于反向轉動。 4、傳動效率高、運動平穩。(可達 69%~96%)。 5、結構簡單、零件數少、安裝方便。 6、體積小、重量輕。 7、可向密閉空間傳遞運動。 RV 減速機傳動其主要特點為: 1. 機械結構緊湊、體積輕巧、小型高效; 2.熱交換性能好,散熱快; 3.安裝簡易、靈活輕捷、性能優越、易于維護檢修; 4.傳動速比大、扭矩大、承受過載能力高; 5.運行平穩,噪音小,經久耐用; 6.適用性強、安全可靠性大。 
伺服電機 伺服電機采用****值電機。其主要特點為: 1、精度:實現了位置,速度和力矩的閉環控制;克服了步進電機失步的問題; 2、轉速:高速性能好,一般額定轉速能達到 2000~3000 轉; 3、適應性:抗過載能力強,能承受三倍于額定轉矩的負載,對有瞬間負載波動和要求 快速起動的場合特別適用; 4、穩定:低速運行平穩,適用于有高速響應要求的場合; 5、及時性:電機加減速的動態相應時間短,一般在幾十毫秒之內; 6、舒適性:發熱和噪音明顯降低。 
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