低壓伺服驅(qū)動器DM-055B,供電電壓+20V~50V,可支持 50~500W 交流伺服電機(jī)，具有位置模式，支持脈沖+方向信號和正交脈沖信號等5種控制方式，上電后只能選擇其中一種控制方式，接線圖如下：

1指令脈沖+方向位置控制模式

指令脈沖數(shù)計(jì)算方法：

一圈的脈沖數(shù) = 編碼器線數(shù)（默認(rèn)增量式2500線編碼器）*4 / 電子齒輪

例如： 2500 線的編碼器，電子齒輪為 4:1 ，

一圈的脈沖數(shù) = 2500 * 4 / (4/1) = 2500

指令脈沖頻率 = (需要電機(jī)運(yùn)行的轉(zhuǎn)速/60) * 一圈的脈沖數(shù)

例如： 需要點(diǎn)擊 3000RPM 一圈脈沖數(shù)為 2500

脈沖頻率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k

2正交指令脈沖位置控制模式

電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向：PU 上升沿超前 DIR 上升沿 為正轉(zhuǎn)。PU 上升沿滯后 DIR 上升沿 為反轉(zhuǎn)。

正交指令脈沖位置控制模式可以用于編碼器跟隨，如一個(gè)軸接了編碼器，將編碼器輸出接到驅(qū)動器(接線方式如 驅(qū)動器典型接線圖)，驅(qū)動器就能控制伺服電機(jī)，按輸入編碼器的信號，隨動于控制的編碼器。可以通過調(diào)節(jié)電子齒輪，來設(shè)置控制編碼器和電機(jī)轉(zhuǎn)動角度的比例。

3 PWM 占空比速度控制模式

通過給 PU 的脈沖的咱空比來控制轉(zhuǎn)速，占空比轉(zhuǎn)速范圍 10%~90%代表 0~Max_Speed（Max_Speed 為位置模式保存

的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，通過設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過所設(shè)定的速度）。給 PU 的頻率為 1K~10K。

PU 占空比 = （目標(biāo)轉(zhuǎn)速/3000）* 80% + 10%

例如：需要轉(zhuǎn)速 2000

PU 占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3%

4電壓或電流信號速度控制模式

通過給 V-IN 和 GND 之間電壓或電流信號以控制轉(zhuǎn)速。4mA~20mA（或 0.6~3V）信號對應(yīng) 0~Max_Speed（Max_Speed 為位置模式保存的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，通過設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過所設(shè)定的速度）。

如果需要電位器控制轉(zhuǎn)速，按驅(qū)動器典型接線圖中的接法即可。

5 Modbus 控制方式

硬件連接

驅(qū)動器內(nèi)部 485 都通過光耦隔離，解決了一臺主機(jī)連接多臺從機(jī)容易被干擾和損壞的問題。

上電默認(rèn)通信控制

只要設(shè)置電子齒輪分子為 0，保存以后，重新上電，modbus 使能默認(rèn)是 1. 如果是速度模式，上電默認(rèn)通信方式控制，上電自動運(yùn)行保存過的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。

modbus 方式主機(jī)控制過程

a：位置模式

通過撥碼開關(guān) SW1 打 OFF 再上電即為位置模式。

先上電可以通過我們提供上位機(jī)軟件設(shè)置如下參數(shù)：

1. Modbus 使能 發(fā)送 1（只有 modbus 使能為 1 才能改其他參數(shù)，且外部脈沖信號無效。）

HEX 源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A

2. 電機(jī)加速度 發(fā)送 5000 (根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置加速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù) 20000)

HEX 源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C

3. 目標(biāo)轉(zhuǎn)速 發(fā)送 1500 （根據(jù)實(shí)際運(yùn)行需要設(shè)置運(yùn)行的速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù) 2800）

HEX 源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3

4. 電子齒輪分子 發(fā)送 0 （電子齒輪分子保存為 0 后，下次上電 mdobus 使能默認(rèn)是 1）

HEX 源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8

5. 參數(shù)保存標(biāo)志 發(fā)送 1 （發(fā)此參數(shù)后，前面設(shè)置的參數(shù)保存到內(nèi)部）

HEX 源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E

6. 重新上電，看參數(shù)是否已經(jīng)正確保存。以上設(shè)置只需要用提供的上位機(jī)設(shè)置即可，HEX 源碼不需要自己通過串口發(fā)送。

b：速度模式

通過撥碼開關(guān) SW1 打 ON 再上電即為速度模式。

先上電可以通過我們提供上位機(jī)軟件設(shè)置如下參數(shù)：

1. Modbus 使能 發(fā)送 1（只有 modbus 使能為 1 才能改其他參數(shù)，且外部脈沖信號無效。）

HEX 源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A

2. 電機(jī)加速度 發(fā)送 5000 (根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置加速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù) 20000)

HEX 源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C

3. 目標(biāo)轉(zhuǎn)速 發(fā)送 0（這個(gè)保存的轉(zhuǎn)速，如果是 0，下次上電默認(rèn)不轉(zhuǎn)，如果是一個(gè)數(shù)，下次上電默認(rèn)按保存

的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)）

HEX 源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3

4. 電子齒輪分子 發(fā)送 0 （電子齒輪分子保存為 0 后，下次上電 mdobus 使能默認(rèn)是 1）

HEX 源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8

5. 參數(shù)保存標(biāo)志 發(fā)送 1 （發(fā)此參數(shù)后，前面設(shè)置的參數(shù)保存到內(nèi)部）

HEX 源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E

6. 重新上電，看參數(shù)是否已經(jīng)正確保存。以上設(shè)置只需要用提供的上位機(jī)設(shè)置即可，HEX 源碼不需要自己通過串口發(fā)送