堆疊
點(diǎn)擊 按鈕進(jìn)入堆疊編輯頁面， 如下圖所示： 
堆疊類型分類為：一般堆疊 裝箱和箱內(nèi)堆疊 數(shù)據(jù)源堆疊 ④碼垛四類。
一般堆疊一般堆疊可分兩類：矩形狀，顧名思義可堆出方方正正的擺放物品；
偏移堆，可堆成菱形的形狀也可在一個(gè)斜面上堆（Z 軸偏移）。
堆出矩形狀的操作方法：
1、首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開已建文件名。
2、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
3、設(shè)置起始點(diǎn)坐標(biāo)及間距。設(shè)置方式有兩種：
使用三點(diǎn)法設(shè)入：三點(diǎn)法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個(gè)點(diǎn)自動(dòng)算出偏移量、間距。
第一步：在手動(dòng)狀態(tài)下點(diǎn)擊【三點(diǎn)法設(shè)定】按鈕進(jìn)入如下圖所示的編輯頁面。 
手臂選擇：當(dāng)使用 XYZUVW 六個(gè)軸時(shí)，手臂 1 為 XYZ 軸堆疊，手臂 2 為 UVW 軸堆疊，手臂 3 為 ZUV 軸
堆疊，手臂 4 為 XYW 軸堆疊，可根據(jù)情況進(jìn)行選擇所要堆疊的手臂。
計(jì)數(shù)：設(shè)置在軸上堆點(diǎn)的個(gè)數(shù)。
運(yùn)行順序：設(shè)置各軸進(jìn)行堆疊時(shí)運(yùn)行的先后順序。
計(jì)數(shù)器選擇：“自身”表示程序運(yùn)行一模，系統(tǒng)默認(rèn)的計(jì)數(shù)器一直加 1；
自定義計(jì)數(shù)器（可在【動(dòng)作菜單】→【計(jì)數(shù)器】中進(jìn)行設(shè)置）。
5、編輯好數(shù)據(jù)后點(diǎn)擊【保存】按鈕。
6、打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)入”即可把
堆疊編輯到教導(dǎo)中。
7、如果使用自定義計(jì)數(shù)器要在教導(dǎo)的過程當(dāng)中插入堆疊計(jì)數(shù)器加 1 否則計(jì)數(shù)器不記數(shù)。 偏移堆的操作方法：使用偏移堆可堆成菱形形狀或者在一個(gè)斜面上堆（Z 軸偏移）
1、首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開已建文件名。
2、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
3、勾選【使用偏移】選項(xiàng)
4、設(shè)置起始點(diǎn)坐標(biāo)及間距。
菱形堆時(shí)起始點(diǎn)以及間距的設(shè)入有兩種方法：
使用三點(diǎn)法設(shè)入：三點(diǎn)法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個(gè)點(diǎn)自動(dòng)算出偏移和距離。
第一步：在手動(dòng)狀態(tài)下點(diǎn)擊【三點(diǎn)法設(shè)定】按鈕進(jìn)入如下圖所示的編輯頁面。 
第二步：在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手到堆疊起始點(diǎn)位置然后點(diǎn)擊【設(shè)入】按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值是設(shè)入各軸的坐標(biāo)編
輯框。
第三步：移動(dòng)機(jī)械手到 X 軸方向上的下一個(gè)點(diǎn)然后點(diǎn)擊【設(shè)入】按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到 X，Y 坐標(biāo)編輯框中。接
著移動(dòng)機(jī)械手到 Y 軸方向上的下一個(gè)點(diǎn)然后點(diǎn)擊【設(shè)入】按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到 X，Y 坐標(biāo)編輯框中。
第四步：點(diǎn)擊【確定】按鈕返回上一頁面進(jìn)行其他設(shè)置。
不使用三點(diǎn)法：手動(dòng)計(jì)算各軸的偏移距離和間距。
第一步：進(jìn)入如下圖所示的界面后在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手至堆疊起始點(diǎn)然后點(diǎn)擊【設(shè)入】按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值
設(shè)入到各軸的坐標(biāo)編輯框中。
第二步：手動(dòng)測(cè)量各軸方向上各點(diǎn)之間的間距與偏移量并把間距和偏移量值編輯到相應(yīng)的編輯框。
第三步：設(shè)置各軸堆疊的方向，正向指的是軸位置“+”的方向（按一下手控器上的軸按鍵即可辨別）反向指的
是軸位置“-”的方向。
X,Y 偏移效果圖：
X 偏移的效果圖如下所示，左邊為未偏，右邊為 X 偏移后的效果。 
未偏之前偏移之后 Y 偏移的效果圖如下所示，左邊為未偏，右邊為 X 偏移后的效果。 
斜面堆起點(diǎn)、間距設(shè)入方式：
第一步：在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手到堆疊起始點(diǎn)位置然后點(diǎn)擊【設(shè)入】按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值是設(shè)入各軸的坐標(biāo)編
輯框。
第二步：設(shè)置 Z 軸方向的偏移距離（默認(rèn)表示在 X 方向上偏 Z），如需在 Y 方向上偏 Z 則勾選【Y 方向偏
移 Z】選項(xiàng)。
第三步；設(shè)置堆疊方向、計(jì)數(shù)、順序、計(jì)數(shù)器以及運(yùn)行順序。
方向：正向，軸位置+的方向，負(fù)向，軸位置-的方向。
計(jì)數(shù)：設(shè)置在軸上堆的點(diǎn)的個(gè)數(shù)。 運(yùn)行順序：設(shè)置各軸進(jìn)行堆疊時(shí)運(yùn)行的先后順序。
計(jì)數(shù)器選擇：“自身”表示程序運(yùn)行一模，系統(tǒng)默認(rèn)的計(jì)數(shù)器一直加 1；
自定義計(jì)數(shù)器（可在【動(dòng)作菜單】→【計(jì)數(shù)器】中進(jìn)行設(shè)置）。
第四步：編輯好數(shù)據(jù)后點(diǎn)擊【保存】按鈕。
第五步：打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)
入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。
第六步：如果使用自定義計(jì)數(shù)器要在教導(dǎo)的過程當(dāng)中插入堆疊計(jì)數(shù)器加 1 否則計(jì)數(shù)器不記數(shù)。
斜面偏移堆疊使用范例：假設(shè)需要在如下斜面堆四個(gè)圓圈圈起來的位置 
教導(dǎo)頁面設(shè)置： 
注意點(diǎn)：
1、因?yàn)橛?jì)數(shù)器選擇的是自定義的計(jì)數(shù)器則需在堆疊后多教導(dǎo)一句計(jì)數(shù)器加 1。
2、如果計(jì)數(shù)器計(jì)滿如需計(jì)滿后重新開始則需利用條件跳轉(zhuǎn)進(jìn)行清零，條件跳轉(zhuǎn)頁面的設(shè)置如下圖所示： 
一般堆疊使用范例：已知條件：
1、物品小方格大小長寬高為：100*100*100（mm)
2、需要在 XYZ 正方向上各堆 3 個(gè)產(chǎn)品
3、產(chǎn)品前后左右上下距離各 20mm 4、計(jì)數(shù)器使用自定義計(jì)數(shù)器，在計(jì)數(shù)器中新建一個(gè)叫“堆疊計(jì)數(shù)器”的加 1 計(jì)數(shù)器。
具體設(shè)置如下圖所示：
第一步：首先自定義一個(gè)計(jì)數(shù)器。 
第二步：進(jìn)入堆疊頁面進(jìn)行如下圖所示的設(shè)置，堆疊起始點(diǎn)所有坐標(biāo)設(shè)置為 0。 
程序的編輯如下圖所示： 
最終堆出效果如下圖所示：注：下圖中標(biāo)出的序號(hào)表示堆產(chǎn)品的順序 
裝箱和箱內(nèi)堆疊裝箱和箱內(nèi)堆疊使用方法：
1、選擇“裝箱和箱內(nèi)堆疊”選項(xiàng)。
2、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
3、首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。
4、在此界面下設(shè)置好第一個(gè)箱子里產(chǎn)品之間的間距、數(shù)量、順序、方向以及計(jì)數(shù)器的選擇。
5、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入下一個(gè)編輯界面此界面設(shè)定的是每個(gè)堆疊箱之間的的間距、數(shù)量、順序、方向以及計(jì)數(shù)器的
選擇。
6、設(shè)置好所有數(shù)據(jù)點(diǎn)擊保存按鈕。
7、打√【使用堆疊】在【堆疊】里選擇使用哪個(gè)堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)入”
即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。
【使用偏移】：勾選之后，相對(duì)于前一次堆疊點(diǎn)偏移已設(shè)定的距離。 
箱內(nèi)堆疊使用范例：箱內(nèi)的已知條件：
1、物品小方格大小長寬高為：100*100*100（mm)。
2、需要在 XYZ 方向上各堆 3 個(gè)產(chǎn)品，箱內(nèi)總產(chǎn)品數(shù)為 27 個(gè)。
3、產(chǎn)品前后左右上下距離各 20mm
4、計(jì)數(shù)器使用自定義計(jì)數(shù)器，在計(jì)數(shù)器中新建一個(gè)叫“箱堆計(jì)數(shù)器”的加 1 計(jì)數(shù)器。
教導(dǎo)頁面如下： 
箱外的已知條件：
1、總共要堆 4 個(gè)箱子
2、需再 X 軸的正方向上堆 2 個(gè)箱子，在 Y 軸的正方向上堆 2 個(gè)箱子在 Z 軸上堆 0 個(gè)箱子，堆順序?yàn)椋?br/>X→Y→Z。
3、箱子間的距離為 500mm,上下距離為 0mm。教導(dǎo)頁面設(shè)置如下： 程序的編輯如下圖所示： 
最終堆出效果如下圖所示： 
數(shù)據(jù)源堆疊數(shù)據(jù)源堆疊使用方法：
1、選擇“數(shù)據(jù)源堆疊”選項(xiàng)。
2、首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。
3、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
4、選擇數(shù)據(jù)源類型,數(shù)據(jù)源類型分為兩類 不規(guī)則點(diǎn)位（進(jìn)行不規(guī)則堆放），如選擇此項(xiàng)后再點(diǎn)擊【編輯點(diǎn)
位】進(jìn)入編輯點(diǎn)位框?qū)ξ恢镁唧w編輯 專門用戶標(biāo)識(shí)。
5、打√【使用堆疊】在【堆疊】里選擇使用哪個(gè)堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)入”
即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。 
數(shù)據(jù)源類型選項(xiàng)“不規(guī)則點(diǎn)位”再點(diǎn)擊【編輯點(diǎn)位】按鈕進(jìn)入點(diǎn)位編輯界面如下圖所示： 
【替換位置】：點(diǎn)擊已編輯好的位置單擊一次【替換位置】按鈕即可把老的坐標(biāo)位置替換成當(dāng)前位置。
【同步替換】：如果用戶已有位置圖紙而且圖紙的起始坐標(biāo)和機(jī)械手的原點(diǎn)坐標(biāo)不一致可用同步替換把圖紙位置
簡便設(shè)入不規(guī)則點(diǎn)位中。 使用 XYZUVW 六個(gè)軸時(shí)的操作方法如下：
1、先編輯好目標(biāo)點(diǎn)數(shù)假設(shè)需要編輯 5 個(gè)點(diǎn)如下圖： 
2、點(diǎn)擊第一個(gè)點(diǎn)把當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)值修改成圖紙?jiān)c(diǎn)（第一個(gè)點(diǎn)）的坐標(biāo)值，最后點(diǎn)擊【保存】按鈕即可，如下
圖所示：  專門用戶標(biāo)識(shí)顯示界面： 
不規(guī)則堆疊使用范例：以在水平面上堆 6 個(gè)不規(guī)則點(diǎn)為例子。
在點(diǎn)位編輯頁面設(shè)入六個(gè)位置并選擇計(jì)數(shù)器后即可完成設(shè)置具體設(shè)置如下步驟所示：
1、進(jìn)入如下界面，下拉數(shù)據(jù)源三角箭頭選擇“不規(guī)則點(diǎn)位”。 
2、點(diǎn)擊【編輯點(diǎn)位】按鈕進(jìn)入編輯點(diǎn)位框教導(dǎo)出六個(gè)位置。
3、選擇計(jì)數(shù)器類型，默認(rèn)選擇為自身計(jì)數(shù)器。
可堆出如下圖效果所示： 
使用畫板功能：點(diǎn)擊“畫板”按鈕進(jìn)入如下頁面。  勾選“畫筆”，設(shè)置好 XY 軸和抬筆高度的位置，視情況勾選圓滑或直線，即可在淡藍(lán)色編輯框中進(jìn)行書寫，若
書寫過程中書寫錯(cuò)誤可點(diǎn)擊“清除”按鈕進(jìn)行全部清除重新書寫，如下顯示： 書寫完成后點(diǎn)擊一下“計(jì)算路徑”按鈕將自動(dòng)生成點(diǎn)位，再點(diǎn)擊關(guān)閉即可。  自動(dòng)生成的點(diǎn)位可點(diǎn)擊“編輯點(diǎn)位”進(jìn)入查看： 
最后點(diǎn)擊一下“保存” 按鈕并將堆疊動(dòng)作插入到主程序中即可。 
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